艦載機(jī)牽引車是航母甲板上重要的“工程車輛”,對(duì)艦載機(jī)有效利用航空燃油起著關(guān)鍵作用;在非起飛狀態(tài)下的艦載機(jī)艦面運(yùn)動(dòng)中,無(wú)論是艦面調(diào)運(yùn),還是進(jìn)出機(jī)庫(kù)的運(yùn)動(dòng),都將由艦載機(jī)牽引車配合完成。艦載機(jī)牽引車在航母這樣的特殊環(huán)境中,需要應(yīng)對(duì)不同的作業(yè)任務(wù),適應(yīng)不同的海況條件,能夠依靠自身能力,平穩(wěn)地牽引飛機(jī)并準(zhǔn)確到達(dá)指定位置,這些非常規(guī)的使用環(huán)境和作業(yè)條件造就了艦載機(jī)牽引車的與眾不同。隨著常規(guī)無(wú)人車研究的深入,艦載機(jī)牽引車的無(wú)人駕駛技術(shù)研發(fā)也將成為未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì),這對(duì)提高牽引車作業(yè)效率,保障人員安全具有重要意義;因而,對(duì)艦載機(jī)牽引車在艦面有限空間內(nèi)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃將是實(shí)現(xiàn)這一技術(shù)的關(guān)鍵。本文以航母甲板上的作業(yè)車輛——艦載機(jī)牽引車為研究對(duì)象,在總結(jié)和分析以往路徑規(guī)劃研究方法的基礎(chǔ)之上,選用能更好適應(yīng)駕駛環(huán)境、不需要已知報(bào)酬函數(shù),通過(guò)對(duì)演示軌跡進(jìn)行學(xué)習(xí)從而得出報(bào)酬函數(shù)進(jìn)而得出最優(yōu)路徑的逆向強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法來(lái)研究艦載機(jī)牽引車路徑規(guī)劃問(wèn)題。首先,本文對(duì)以往的路徑規(guī)劃進(jìn)行了介紹。在分析總結(jié)這些方法的基礎(chǔ)之上,結(jié)合航母甲板動(dòng)態(tài)作業(yè)環(huán)境的特點(diǎn),采用馬爾可夫決策過(guò)程(Markov Decision Processes,MDP)對(duì)牽引車作業(yè)建立模型。其次,提出了基于逆向強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法,建立了一套符合艦載機(jī)牽引車路徑規(guī)劃要求的逆向強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制,包括:特征值、駕駛風(fēng)格、權(quán)值等。再次,分別對(duì)艦載機(jī)牽引車的動(dòng)力學(xué)模型、虛擬傳感器模型、甲板及障礙物模型進(jìn)行了建模,開(kāi)發(fā)了一款艦載機(jī)牽引車駕控仿真系統(tǒng)。在該平臺(tái)上進(jìn)行了仿真駕控實(shí)驗(yàn)。最后,通過(guò)對(duì)不同駕駛風(fēng)格的仿真實(shí)驗(yàn)證明在艦載機(jī)牽引車路徑規(guī)劃問(wèn)題中使用逆向強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法的正確性和有效性。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2017
【中圖分類】：E925.671;TP181
【部分圖文】：

早期牽引裝置示意圖

有桿式牽引車作業(yè)

圖 1.3 無(wú)桿式牽引車作業(yè)飛機(jī)牽引車技術(shù)的研究起步相對(duì)較晚，1994 年，王意[73]對(duì)飛機(jī)總結(jié)并在 2000 年主持研發(fā)了 QFY 系列飛機(jī)牽引車[74]，如圖 1.4車的國(guó)產(chǎn)化及其后續(xù)研究具有里程碑意義；2006 年，王志[75]等
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本文編號(hào)：2835446