伴隨著航空航天導航技術的不斷發(fā)展，科學技術水品日新月異，不斷進步，世界各國對導航系統(tǒng)的設計以及算法的研究逐步成熟。對測試系統(tǒng)的真實性完整性、解算算法的準確性、誤差范圍的要求也越來越高。由于陀螺傳感器的短時間漂移誤差較為嚴重，而相比陀螺傳感器，地磁傳感器的誤差不會隨著時間積累、測量不受天氣影響，根據(jù)課題的需求，選用了地磁傳感器與陀螺傳感器組合，這樣可以彌補劣勢融合信息提高精度。本文利用設計的存儲測試系統(tǒng)分別采集了模擬運動及實彈信息，并改進算法解算數(shù)據(jù)，為姿態(tài)解算將來的研究，提供了有價值的方法和數(shù)據(jù)。 在認真學習和分析了存儲測試的基本原理與方法和測試系統(tǒng)的姿態(tài)信息解算算法的知識背景下，進行了以下的工作和研究： （1）根據(jù)小型旋轉(zhuǎn)彈姿態(tài)存儲測試系統(tǒng)的需求，設計了主控芯片為CPLD及AVR單片機測試系統(tǒng)，利用該系統(tǒng)收集和存儲傳感器的信息。 （2）利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡統(tǒng)計測試系統(tǒng)的誤差規(guī)律，根據(jù)這些統(tǒng)計結果，訓練姿態(tài)角的誤差模型，利用權值a修正卡爾曼濾波增益，設計出優(yōu)化了的卡爾曼濾波算法。 （3）設計好的測試系統(tǒng)安裝到轉(zhuǎn)臺上做了試驗以及實彈運用，改進后的卡爾曼濾波算法也在模擬試驗數(shù)據(jù)及實測數(shù)據(jù)上得到了驗證。 結果表明：旋轉(zhuǎn)彈姿態(tài)存儲測試系統(tǒng)可以完整真實記錄彈體運轉(zhuǎn)過程中傳感器采集到的數(shù)據(jù)，改進型的卡爾曼濾波算法也可以達到解算的精度要求，相比傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法提高了彈體姿態(tài)信息的解算精度。
【學位單位】：中北大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2015
【中圖分類】：TJ765

【參考文獻】

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本文編號：2826045