【摘要】：爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)是典型的非線性系統(tǒng),它存在很多非線性環(huán)節(jié)：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)具有不確定性、負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化等。因此采用傳統(tǒng)的建模與控制策略難以滿足控制精度要求。模糊PID控制非常適用于非線性系統(tǒng),但對(duì)于干擾頗多的電液伺服系統(tǒng),單純的模糊PID控制不能有效的消除爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)控制過(guò)程中的干擾。復(fù)合控制器是結(jié)合前饋控制和模糊控制的控制策略。本文以某爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象,采用遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對(duì)對(duì)非線性時(shí)變系統(tǒng)辨識(shí),并用前饋控制器與模糊PID控制器相結(jié)合的復(fù)合控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制性能研究。論文首先要分析了某爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理和硬件構(gòu)成,在AMESim軟件中搭建出液壓伺服系統(tǒng)的仿真模型,并在Simulink軟件中創(chuàng)建輸入輸出數(shù)據(jù)的采集模型。聯(lián)合仿真后,采集得到爆破掃雷器液壓回路的輸入輸出模型數(shù)據(jù)。分別采用徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法(GA)優(yōu)化RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)兩種方法對(duì)爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)建模,并分析模型與實(shí)際輸出誤差和兩信號(hào)相同程度的信號(hào)間方差,結(jié)果表明遺傳算法(GA)優(yōu)化RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的建模精度高,泛化能力也比較好。最后,設(shè)計(jì)了爆破掃雷器電液伺服系統(tǒng)的復(fù)合控制器。復(fù)合控制器是結(jié)合前饋控制器與模糊PID控制器,并分別采用階躍信號(hào)和正弦信號(hào)作為輸入信號(hào)進(jìn)行仿真,分析信號(hào)的跟蹤曲線圖和誤差曲線圖,與傳統(tǒng)的PID控制相比,復(fù)合控制器提高了電液伺服系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)態(tài)精度,增強(qiáng)了系統(tǒng)抗干擾能力。
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TJ517
【圖文】：

位置測(cè)量裝置安裝于內(nèi)連桿短邊端口與定向器連接的耳軸內(nèi)。升降機(jī)構(gòu)的伸縮桿和逡逑定向器要進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，否則會(huì)妨礙發(fā)動(dòng)機(jī)船^u蓋和縮小發(fā)射架發(fā)射角調(diào)轉(zhuǎn)范圍。因逡逑此在滿足總體使用和布置的情況下，應(yīng)盡可能的縮短發(fā)射裝置的長(zhǎng)度，圖２．４為發(fā)射結(jié)逡逑構(gòu)的示意圖。逡逑＿邋—邐^悖藻義希澹叔宥�、逦７邋、、位置n,量裝宣逡逑升降油}逡逑圖２．４火箭發(fā)射裝置示意圖逡逑火箭發(fā)射裝置剪式高低升降機(jī)構(gòu)由兩根伸縮桿組成，伸縮桿內(nèi)裝有左旋螺桿和右旋逡逑螺桿各一根，下端固定在底盤車架上，上端與水平發(fā)射架相連。通過(guò)滑塊的滑動(dòng)，帶動(dòng)逡逑定向器做俯仰運(yùn)動(dòng)，剪式高低升降機(jī)構(gòu)如圖２．５所示。逡逑１１逡逑

算旋變值與實(shí)際發(fā)射角度的關(guān)系，對(duì)爆破掃雷器發(fā)射架的控制具有重要的意義。逡逑２．５．２射角與旋變值的關(guān)系逡逑剪式升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)原理見(jiàn)圖２．６。０為起落部分發(fā)射角，為旋變值（角），ｙ？為傾逡逑斜角，則可以得出射角０＝；Ｋ－ａ－ｉ３，如圖２．６，在三角形ＥＦＧ中，在三角形ＧＭＫ中，逡逑ｓｉｎｊ３邋＝邋—，邋ｓｉｎ７邋＝邋—，ｃｏｓｙ邋＝邋，可得到Ｍ（７邋＝邋ｃｏｓｙ，ＥＭ邋＝邋－（ｂ＊ｓｉｎｙ＾，貝ｉｊ逡逑ｅｂｂ逡逑Ｐ邋＝邋ｓｉｎ－＇邐／邐（３．１５）逡逑ｂ邋＊邋ｃｏｓｙ邋＋邋ｙａ＾－（Ａ＊ｓｉｎ｝＾）逡逑０邋＝邋ｒ－ｓｉｎ＇＾＾－ｓｉｎ＇邐＾ｈ—７。邋（３．１６）逡逑ａ邐Ｚ？＊ｃｏｓｙ邋＋邋－＾（＆＊ｓｉｎｙ）逡逑＼逡逑７？逡逑圖２．６剪式升降機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖逡逑由于０為所需射角，可以通過(guò)調(diào)轉(zhuǎn)旋變值ｒ完成旋轉(zhuǎn)值與實(shí)際發(fā)射角度的轉(zhuǎn)換。計(jì)逡逑算中注意角度和弧度的轉(zhuǎn)換關(guān)系，０．０６度為１密位，輸出值Ｙ需要轉(zhuǎn)換成密位。逡逑１２逡逑

邐ｒ＾－邋ｉ－４逡逑＼艦邐＼底座＼壓b滃義賢跡玻導(dǎo)羰礁叩蛻禱故疽饌煎義嫌捎諼恢貌飭孔爸貌獾玫慕嵌炔豢殺苊獾撓朧導(dǎo)史⑸浣嵌卻嬖諞歡ǖ奈蟛�，因此计辶x纖閾渲滌朧導(dǎo)史⑸浣嵌鵲墓叵擔(dān)員粕ɡ灼鞣⑸浼艿目刂憑哂兄匾囊庖濉ｅ義希玻擔(dān)采浣怯胄渲檔墓叵靛義霞羰繳禱菇峁乖砑跡玻�。０为弃掍部分发射綘楷为旋变謸�(dān)ń牽�，ｙＵn沐義閑苯牽蚩梢緣貿(mào)鏨浣牽埃劍唬耍幔椋�，壤_跡玻�，灾R切危牛疲侵校諶切危牽停酥�，辶x希螅椋睿輳沖澹藉濉�，邋ｓｉｎ７邋＝邋—，ｃｅP螅澹藉澹傻玫劍停ǎ峰澹藉澹悖錚螅�，Ｅ冲＝邋－（ｂ＊ｓｉｎｙ＾，贝ｉｊ辶x希澹猓忮義希繡澹藉澹螅椋睿у危危ǎ常保擔(dān)╁義希忮澹澹悖錚螅澹澹幔蓿ǎ粒螅椋睿蓿╁義希板澹藉澹潁螅椋睿В蓿蓿螅椋睿у危蓿琛貳ｅ澹ǎ常保叮╁義希徨危�？＊ｃｅP螅澹澹蓿ǎΓ螅椋睿╁義希苠義希罰垮義賢跡玻都羰繳禱辜蟯煎義嫌捎冢拔梟浣牽梢醞ü髯渲擔(dān)蟯瓿尚滌朧導(dǎo)史⑸浣嵌鵲淖�。计辶x纖闃兇⒁飩嵌群突《鵲淖還叵擔(dān)埃埃抖任泵芪唬涑鮒擔(dān)儺枰懷擅芪�。辶x希保插義

本文編號(hào)：2777923