【摘要】：國(guó)內(nèi)現(xiàn)有大多數(shù)射擊訓(xùn)練場(chǎng)地中靶標(biāo)位置固定,訓(xùn)練方法單一。少數(shù)射擊館中雖然采用運(yùn)動(dòng)靶,但定位精度不高且操作不夠靈活多樣,更無(wú)法適用于野外訓(xùn)練環(huán)境。因此需要對(duì)國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域技術(shù)的開(kāi)展情況進(jìn)行詳細(xì)對(duì)比,研制出一種部隊(duì)訓(xùn)練用的自動(dòng)靶位裝置,能夠手動(dòng)進(jìn)行橫向校準(zhǔn),縱向根據(jù)設(shè)定距離快速準(zhǔn)確地將射擊靶運(yùn)送到位,并實(shí)時(shí)顯示靶位距離。在位置檢測(cè)環(huán)節(jié)選取激光測(cè)距儀模塊實(shí)時(shí)獲取運(yùn)動(dòng)靶車(chē)的直線距離,在自動(dòng)模式下由單片機(jī)分析其與設(shè)定位置的偏差,通過(guò)無(wú)線模塊輸出邏輯信號(hào),控制電機(jī)拖動(dòng)靶位運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。在靶車(chē)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中,車(chē)輪選用行星式結(jié)構(gòu)能夠在野外路面平穩(wěn)行駛,車(chē)架選用鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)向更為靈活,以電子差速的方式進(jìn)行四軸驅(qū)動(dòng),將PID技術(shù)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中,可以實(shí)施更為穩(wěn)定精準(zhǔn)的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。由此可實(shí)現(xiàn)在射擊靶區(qū)無(wú)人協(xié)助的條件下完成連續(xù)射擊訓(xùn)練,在保證訓(xùn)練人員安全的前提下提高了射擊訓(xùn)練的效率。針對(duì)設(shè)計(jì)方案做出了行星輪式靶車(chē)模型,并進(jìn)行了一系列功能試驗(yàn)。結(jié)果表明,該模型的行駛、越障等實(shí)際性能達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,試驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的有效性�；诩す鈾z測(cè)和手持遙控的靶車(chē)定位裝置工作靈活、便攜,能夠適用于復(fù)雜多變的野外訓(xùn)練場(chǎng)地。
【圖文】：

能夠快速制作一個(gè)感應(yīng)或控制光線、聲音、觸摸和運(yùn)動(dòng)的設(shè)施。能夠?qū)崿F(xiàn)靶車(chē)控制中所需的信號(hào)讀取、輸入和顯示的功能，，所以在靶車(chē)控制系統(tǒng)的遙控板選擇 Arduino，在驅(qū)動(dòng)板選擇 STM32 作為主芯片。2.2 靶車(chē)環(huán)節(jié)方案設(shè)計(jì)2.2.1 靶車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1）行星輪裝置通常情況下車(chē)輛的實(shí)心車(chē)軸與車(chē)底部的主框架相連接，運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候傳動(dòng)車(chē)輪在地表轉(zhuǎn)動(dòng)。但行星輪裝置的輪子由一系列三角式樣的小型輪結(jié)構(gòu)裝置搭建而成，一般情況下選用三個(gè)即可[26]。在較為平緩的環(huán)境下工作時(shí)使其雙輪接觸地面運(yùn)轉(zhuǎn)，環(huán)境較為惡劣或者障礙較多的情況下，依照實(shí)際情況自動(dòng)對(duì)輪子的樣式進(jìn)行調(diào)整以適應(yīng)不同的路面，圖 1 即為半步行裝置運(yùn)轉(zhuǎn)示意圖。

使得行星輪裝置進(jìn)行正常工作，其中按照行走環(huán)境較為平緩的狀況轉(zhuǎn)，即每個(gè)輪中有兩個(gè)三角樣式的小輪進(jìn)行接觸地面運(yùn)轉(zhuǎn)。與四驅(qū)車(chē)輛比，其架構(gòu)精簡(jiǎn)功能齊全，且易于操控，原理淺顯。但其也存在諸如動(dòng)力不足障礙能力不足等必不可少的缺陷。二驅(qū)供能方式由前后兩個(gè)位置的驅(qū)動(dòng)手，兩種手段之間的構(gòu)造不同是在于其在車(chē)底框架的位置差異，而且在運(yùn)作特能實(shí)現(xiàn)上也不盡相同。其中前驅(qū)能夠視為其對(duì)車(chē)輛進(jìn)行拖拽，使得車(chē)輛前行大。但是車(chē)輛進(jìn)行提速動(dòng)作時(shí)，整車(chē)的中心點(diǎn)會(huì)移動(dòng)到車(chē)體的后側(cè)從而導(dǎo)致動(dòng)，運(yùn)作不穩(wěn)定，而且車(chē)輛行駛在較為光滑的環(huán)境下時(shí)其轉(zhuǎn)向會(huì)受到較大影至是轉(zhuǎn)向功能失效。當(dāng)車(chē)體后身的重量增大時(shí)，前輪的動(dòng)力被削減使得轉(zhuǎn)彎距離增大，單招側(cè)滑甚至側(cè)翻。后驅(qū)能夠視為其對(duì)車(chē)輛進(jìn)行推動(dòng)，車(chē)輛進(jìn)行作時(shí)，整車(chē)的中心點(diǎn)會(huì)移動(dòng)到車(chē)體的后側(cè)，進(jìn)而使得后身的穩(wěn)定性增強(qiáng)，動(dòng)步傳遞。其缺陷是跨越障礙能力有所欠缺，且行駛的環(huán)境較為松散時(shí)，車(chē)體輪子以堆積沙土等雜物，使得摩擦力增大影響前行[27]。
【學(xué)位授予單位】：華北理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TP273;TJ06

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2630128