【摘要】：對(duì)于使用單管儲(chǔ)運(yùn)發(fā)式定向器的輕型野戰(zhàn)火箭發(fā)射系統(tǒng),因其作戰(zhàn)環(huán)境和作戰(zhàn)需求的限制,現(xiàn)有調(diào)平機(jī)構(gòu)無(wú)法簡(jiǎn)單、快速而可靠的實(shí)現(xiàn)地面同時(shí)存在俯仰、橫滾兩個(gè)方向傾斜角度的調(diào)整,因此本文提出了一種基于液體不可壓縮性原理,手動(dòng)控制開(kāi)啟、鎖定、調(diào)平的調(diào)平機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、分析的方法。首先根據(jù)作戰(zhàn)環(huán)境和作戰(zhàn)需求進(jìn)行輕型野戰(zhàn)火箭發(fā)射系統(tǒng)液壓調(diào)平機(jī)構(gòu)的總體技術(shù)與結(jié)構(gòu)分析,給出了調(diào)平機(jī)構(gòu)的性能要求,發(fā)射穩(wěn)定性的定義及調(diào)平機(jī)構(gòu)的原理,并對(duì)調(diào)平機(jī)構(gòu)具體的布置形式、結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和選擇,對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元分析。其次運(yùn)用AMESim—ADAMS聯(lián)合仿真對(duì)影響液壓控制閥開(kāi)啟、關(guān)閉和調(diào)平機(jī)構(gòu)調(diào)平性能的各種影響因素進(jìn)行分析,確定了關(guān)鍵影響因素,給出了姿態(tài)調(diào)整的能力和策略。最后,運(yùn)用多剛體動(dòng)力學(xué)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行力學(xué)仿真;分析了發(fā)射過(guò)程中液壓調(diào)平機(jī)構(gòu)的防翻穩(wěn)定性,核算了燃?xì)馍淞鲗?duì)液壓缸的載荷,分析了泄漏下液壓調(diào)平機(jī)構(gòu)的發(fā)射穩(wěn)定性。結(jié)果表明,液壓控制閥能夠在1.5s內(nèi)開(kāi)啟,調(diào)平機(jī)構(gòu)能夠簡(jiǎn)單、快速而可靠的實(shí)現(xiàn)地面俯仰、橫滾兩個(gè)方向10°以?xún)?nèi)的調(diào)整。液壓控制閥在彈簧預(yù)載荷下迅速關(guān)閉,調(diào)平機(jī)構(gòu)鎖定可靠。在高溫、泄漏間隙大的情況下發(fā)射時(shí),受燃?xì)馍淞饔绊?機(jī)構(gòu)因泄漏造成的俯仰角最大變化為7個(gè)密位,調(diào)平機(jī)構(gòu)的防翻和泄漏下的發(fā)射穩(wěn)定性滿足要求。本文的手動(dòng)液壓調(diào)平機(jī)構(gòu)為其他輕型發(fā)射系統(tǒng)調(diào)平方式提供了新的參考。
【圖文】：

動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，為工業(yè)的現(xiàn)代化發(fā)展做出了重要貢獻(xiàn)。逡逑最早出現(xiàn)的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是由美國(guó)的Ｄ．Ｓｔｅｗａｒｔ在１９６５年提出的６－ＳＰＳ并聯(lián)機(jī)構(gòu)，逡逑也就是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的鼻祖Ｓｔｅｗａｒｔ并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)［７］，如下圖１．１所示。之后的幾十年逡逑內(nèi)，國(guó)外的著名學(xué)者Ｄａｓｇｕｐｔａ．Ｂ、Ｂｏｈｉｇａｓ．Ｏ邋［８’９１等做了一系列的深入研究，美國(guó)的逡逑Ｇｉｄｄｉｎｇｓ邋＆邋Ｌｅｗｉｓ公司推出了第一臺(tái)并聯(lián)機(jī)床，走在行業(yè)的領(lǐng)先地位。逡逑圖１．１邋Ｓｔｅｗａｒｔ機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖及實(shí)物應(yīng)用圖逡逑國(guó)內(nèi)對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)也開(kāi)展了大量的研究，并取得了許多成果，１９９１年我國(guó)第逡逑一臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī)由燕山大學(xué)提出，隨后天津大學(xué)、東北大學(xué)、哈爾濱理工大學(xué)等高校逡逑紛紛推出基于并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的不同類(lèi)型的并聯(lián)機(jī)床。果金龍｜ｌ（）ｊ研究了邋Ｃ形龍門(mén)架并聯(lián)逡逑銑床剛度與動(dòng)態(tài)特性，找出了機(jī)床的薄弱環(huán)節(jié)；張傳旭１１｜］對(duì)0形龍門(mén)并聯(lián)機(jī)床總體技術(shù)逡逑進(jìn)行了研究，得出了合適的機(jī)床結(jié)構(gòu)和匹配的動(dòng)參數(shù)。逡逑在研究傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)時(shí)，學(xué)者們發(fā)現(xiàn)實(shí)際有時(shí)需要少于六自由度逡逑的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

５邋＝邋（５；５°）＝（５；５０＋／７邋５）邋＝邋（５；ｒｘ５邋＋邋／７５）邐（２．２）逡逑其中Ｓ表示一個(gè)由六個(gè)標(biāo)量組成的對(duì)偶矢量，即螺旋，如下圖２．１所示，，Ａ為直線上任逡逑意一點(diǎn)。逡逑２邋！邋＾邋ｖ逡逑Ａ逡逑一邋Ｖ逡逑Ｖ邋－逡逑Ｙ逡逑ＡＸ逡逑圖２．１螺旋示意圖逡逑螺旋也可以用ＰｌＵｃｋｅｒ坐標(biāo)表示為標(biāo)量，對(duì)偶矢量原部Ｓ表示為方向余弦（Ｚ，Ｍ，Ａ0，逡逑對(duì)偶部５°表示為（尸，以／？），那么螺旋可以表示為：逡逑￥邋＝邋（Ｌ，Ｍ，Ｎ；Ｐ，Ｑ，Ｒ）邐（２．３）逡逑螺旋的各種情況總結(jié)見(jiàn)下表２．１所示：逡逑邐表２．１螺旋的各種情況總結(jié)邐逡逑名稱(chēng)邋幾何表示邐滿足條件邐逡逑旋量邋（＾；＾０）邐５＾０邋．邋５邋■邋５°邋＾邋０邋．逡逑線矢量（ＶＡ）邐５＾０，邋Ｓ－Ｓ０邋＝０，邋ｈ邋＝邋０逡逑偶量邋（0；￥）邐Ｓ邋＾０１邋ｈ邋＝邋ｃ0逡逑零旋量邋０邐５＝０，５＾邋＝邋０，邋任意值逡逑兩個(gè)螺旋＼邐和Ｓ＿，邋＝邐的原部矢量與對(duì)偶部矢量下標(biāo)相互交換后做乘逡逑積之和
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類(lèi)號(hào)】：TJ7

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2628306