本文關(guān)鍵詞：六自由度并聯(lián)平臺(tái)的幾何參數(shù)標(biāo)定研究

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【摘要】：針對(duì)并聯(lián)平臺(tái)幾何參數(shù)測(cè)量困難的問(wèn)題,提出了一種通過(guò)普通傳感器測(cè)量動(dòng)坐標(biāo)系相對(duì)于靜坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度,實(shí)現(xiàn)并聯(lián)平臺(tái)幾何參數(shù)標(biāo)定的方法。通過(guò)配置傳感器測(cè)量并聯(lián)平臺(tái)的六根桿件的實(shí)際增量與對(duì)應(yīng)的平臺(tái)姿態(tài)變化,利用運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解建立多元非齊次方程,求解所需未知并聯(lián)平臺(tái)上下平臺(tái)的幾何參數(shù)。標(biāo)定實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,經(jīng)過(guò)標(biāo)定后并聯(lián)平臺(tái)的精度提高了5倍以上。
【作者單位】： 上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)平臺(tái) 幾何參數(shù) 標(biāo)定
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51375314)
【分類號(hào)】：TG806
【正文快照】： 0引言采用Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)的并聯(lián)平臺(tái)具有剛度大,負(fù)荷自重比高,載荷分布均勻,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的特點(diǎn),在高精度、大載荷且對(duì)工作空間要求相對(duì)較小的場(chǎng)合得到了很廣泛的應(yīng)用[1]。幾何精度是并聯(lián)平臺(tái)的重要性能指標(biāo),也是未能得到妥善解決的難題[2]。并聯(lián)平臺(tái)的幾何參數(shù)誤差主要是由于平

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1 熊昌友;C─8587A型多參數(shù)表面粗糙度測(cè)量?jī)x參數(shù)運(yùn)算軟件分析[J];航空計(jì)測(cè)技術(shù);1997年05期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：773029