本文關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定的研究與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：采用六點(diǎn)標(biāo)定法對工具坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定.首先標(biāo)定工具參數(shù)的位置向量,其次標(biāo)定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣,其中工具中心點(diǎn)位置標(biāo)定采用線性最小二乘法的矩陣形式進(jìn)行求解,工具坐標(biāo)系姿態(tài)采用向量和矩陣的基本運(yùn)算進(jìn)行求解.針對RB_1400六自由度焊接機(jī)器人,基于開放式軟件平臺CODESYS開發(fā)了工具坐標(biāo)系標(biāo)定算法模塊和焊槍位姿變換模塊,最后以此為基礎(chǔ)移動機(jī)器人對準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn),測試分別繞x、y、z軸旋轉(zhuǎn)檢查TCP點(diǎn)的位置是否符合要求.結(jié)果表明:該方法確實(shí)可行,并且可以適用于其他類型機(jī)器人的工具坐標(biāo)系標(biāo)定.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)機(jī)械與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 工具坐標(biāo)系 焊接機(jī)器人 標(biāo)定
【基金】：國家科技重大專項(xiàng)資助項(xiàng)目(2014ZX04001-171)
【分類號】：TP242;TG409
【正文快照】： 機(jī)器人工具坐標(biāo)系(tool coordinate frame,TCF)標(biāo)定就是確定工具坐標(biāo)系相對于機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系的變換矩陣[1].對于焊接機(jī)器人[2],焊槍是完成焊接任務(wù)必不可少的工具,即使是同一批量的焊槍,也會因?yàn)榧庸ふ`差導(dǎo)致其偏移量不完全相同,工具坐標(biāo)系的準(zhǔn)確度又直接影響機(jī)器人的軌

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本文編號：758225