本文關(guān)鍵詞：微間隙焊縫磁光成像卡爾曼濾波跟蹤算法

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【摘要】：在激光對(duì)接焊過程中,實(shí)時(shí)控制激光束準(zhǔn)確對(duì)中焊縫是保證焊接質(zhì)量的前提。針對(duì)緊密對(duì)接激光焊,研究一種用于微間隙(不大于0.1 mm)焊縫位置識(shí)別及跟蹤的磁光成像卡爾曼濾波算法。采用磁光傳感器實(shí)時(shí)獲取焊接區(qū)域的微間隙焊縫磁光圖像序列,利用微間隙焊縫磁光圖像的灰度梯度特征提取焊縫位置坐標(biāo)。以焊縫位置及位移量構(gòu)成狀態(tài)矢量,建立描述焊縫位置的狀態(tài)方程和測(cè)量方程。同時(shí),假設(shè)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)噪聲和測(cè)量噪聲為零均值隨機(jī)分布的高斯白噪聲,建立噪聲環(huán)境下的卡爾曼濾波跟蹤算法,計(jì)算最小均方差條件下焊縫中心最優(yōu)預(yù)測(cè)值,減小系統(tǒng)噪聲和過程噪聲對(duì)焊縫位置測(cè)量的影響。試驗(yàn)結(jié)果顯示,該方法能有效實(shí)現(xiàn)激光對(duì)接焊微間隙焊縫位置的識(shí)別與跟蹤。
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;廣州番禺高勛染整設(shè)備制造有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 微間隙焊縫 卡爾曼濾波 跟蹤 磁光圖像
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51175095) 廣東省學(xué)科建設(shè)科技創(chuàng)新(2013KJCX0063) 廣東省重大科技專項(xiàng)(2014B090921008) 廣州市科學(xué)研究專項(xiàng)(1563000554) 廣東省自然科學(xué)基金(10251009001000001) 廣東省協(xié)同創(chuàng)新與平臺(tái)環(huán)境建設(shè)專項(xiàng)(503149102077) 佛山市科技創(chuàng)新專項(xiàng)資金(2014AG10015)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TG456.7
【正文快照】： 0前言 在激光焊接過程中,必須控制激光束對(duì)中并跟蹤焊縫,為此需要首先利用傳感器獲取焊縫位置信 息Ml。對(duì)于焊縫間隙小于o.l mm的緊密對(duì)接激光焊,由于焊縫間隙過窄且焊接過程中存在飛濺和噪聲千擾,使得傳統(tǒng)視覺傳感器難以獲得焊縫的準(zhǔn)確信息。常用的結(jié)構(gòu)光視覺傳感法,當(dāng)焊縫，

本文編號(hào)：754418