本文關鍵詞：焊接機器人電弧長度控制建模仿真與算法研究

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【摘要】：在闡述弧焊機器人焊接工藝的電弧特性的基礎上,分析了電弧長度控制系統(tǒng)的原理,采用模塊化建模思想建立弧焊機器人電弧控制系統(tǒng)模型�；谒Ｐ瓦M行了焊接機器人恒壓、恒流送絲模型集成、仿真與分析,通過對比普通PID控制算法和增益調整型模糊PID控制算法在弧焊機器人弧長控制中的效果的基礎上,提出了一種有效的焊接機器人恒壓、恒流送絲的控制算法。所建模型和弧長控制算法的研究對于弧焊機器人熔池深度智能化過程控制的進一步深入研究具有一定的參考價值。
【作者單位】： 深圳大學機電與控制工程學院;
【關鍵詞】： 機器人 弧長控制 PID控制 模糊控制
【基金】：廣東省自然科學基金資助項目(S2012010009058) 深圳市基礎研究基金資助項目(JCYJ20140509172609165) 深圳市科技應用示范資金資助項目(KJYY20140530172729046)
【分類號】：TG409
【正文快照】： 1弧焊電弧特性分析 電弧電壓是指在焊接回路中焊槍導電嘴與焊接工件之間的電壓。在正常工作范圍內,熔化極氣體保護焊的自由過渡和短路過渡形式下平均電流與平均電壓呈線性關系。當電弧長度一定時,電弧電壓與焊接電流呈線性關系。電流和電壓之間的關系可以通過式(1)來表示[4]:

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本文編號：751646