本文關鍵詞：六自由度焊接機器人大臂模態(tài)分析及優(yōu)化

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【摘要】：針對六自由度焊接機器人大臂的結構特點,運用有限元分析方法,建立了大臂的有限元計算模型,進行模態(tài)分析,給出了大臂前六階固有頻率和相應振型。對影響大臂動靜態(tài)特性的結構參數進行靈敏度分析,確定了大臂主要結構參數對低價固有頻率、最大變形量和質量的影響規(guī)律,指出大臂的結構優(yōu)化方向。通過改變結構參數對大臂進行優(yōu)化,改善了大臂的動靜態(tài)性能,減輕了大臂的質量,為機器人其它零部件的優(yōu)化提供了可借鑒的方法。
【作者單位】： 廣西大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 焊接機器人 模態(tài)分析 workbench 優(yōu)化設計
【基金】：廣西壯族自治區(qū)科技攻關項目(1348012-10) 廣西自然科學基金項目(2013GXNSFAA019314)
【分類號】：TG409;TP242
【正文快照】： 0引言焊接機器人[1]除了必須具有良好的可靠性,適當的工作空間外,其整體結構的靜態(tài)特性和動態(tài)特性滿足要求,尤其是動態(tài)特性,直接關系到機器人的工作時可靠性、穩(wěn)定性。傳統(tǒng)的結構設計,只考慮機器人的靜態(tài)特性,對動態(tài)因素的考慮較少�？紤]結構動態(tài)因素時,以經驗修改幾何參數和

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