桁架式抓取機械手憑借其抓取剛度好,抓取范圍大,吸引了很多人去研究,而它在姿態(tài)變換時往往涉及到鎖緊和解鎖過程,這就需要用到鎖緊釋放裝置。其中SMA(Shape Memory Alloy,形狀記憶合金)鎖緊釋放裝置憑借其結(jié)構(gòu)簡單,污染小,驅(qū)動力大,質(zhì)量輕等優(yōu)勢,成為了本文研究的重點。傳統(tǒng)的SMA鎖緊釋放裝置通常功能單一,只能實現(xiàn)鎖緊或釋放中的某一種功能,所以本文從增加使用功能,實現(xiàn)一套裝置多種用途出發(fā),研制了一款多功能,輕質(zhì)化,能快速響應的SMA鎖緊釋放裝置。該裝置既能用于鎖緊,又能實現(xiàn)釋放,較好的解決了抓取機械手折疊鎖緊、展開釋放和抓取卡位等問題。針對設(shè)計要求,本文以構(gòu)建SMA本構(gòu)模型為基礎(chǔ),測試SMA材料性能為推進,設(shè)計裝置機械結(jié)構(gòu)為重點,進行數(shù)學分析和軟件仿真為保障,逐步完成設(shè)計。為了驗證設(shè)計可靠與否,還制作了樣機并進行了實驗。通過鎖緊釋放測試,驗證了該裝置可以有效鎖緊釋放;通過響應時間測試,驗證了該裝置可以快速鎖緊釋放;通過熱環(huán)境測試,驗證了該裝置可以在較高溫度下鎖緊釋放;通過最大預緊力測試,驗證了該裝置能在較大預緊力下鎖緊釋放。最后為了呼應設(shè)計目標中能較好解決抓取機械手折疊鎖緊、...

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【學位級別】：碩士

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圖1-3QWKNUT方案

4b)QWKNUT方案實物圖圖1-3QWKNUT方案[30]韓國科學技術(shù)院方案科學技術(shù)院從提高承載能力的角度出發(fā)，研發(fā)過一款大承裝置[31-32]，該裝置分兩級完成釋放，SMA絲只需要克服安全從動部分解鎖滾柱，完成最終的解鎖功能。這樣能有效解決無法解鎖的問題。圖1-....

圖1-7北航SMA磁懸浮飛輪鎖緊機構(gòu)方案

7b)圖1-7北航SMA磁懸浮飛輪鎖緊機構(gòu)方案[35]4）北京理工大學熊詩輝方案京理工大學的熊詩輝于2015年設(shè)計了一款SMA連接分離裝置[低沖擊、低噪聲、大載荷和快響應等優(yōu)點，圖1-8展示了該裝置作原理：鎖定時，分瓣螺母在上部止動球的作用下，緊緊和螺栓定；當....

圖2-2SMA絲部分約束回復系統(tǒng)

圖2-2SMA絲部分約束回復系統(tǒng)束回復情況下的應變-溫度Brinson本構(gòu)模型束回復下的SMA絲往往驅(qū)動距離很短，彈將工作過程中的應力值視為常量。根據(jù)（2-22-6）：0(1)MALSEE（）形0resL....

圖2-7DSC法測試場景

a)精密天平b)差示掃描量熱儀圖2-7DSC法測試場景測量結(jié)果如圖2-8所示。從圖2-8中可以看出（本測試儀器輸出的圖是以向下的方向表示放熱），sA52℃，fA67℃，即沒有預拉伸的情況下，材料開始相變溫度為52℃，在67℃時，相變完成。值得一提的....

本文編號：3992737