發(fā)布時間：2024-06-11 21:26

　　桁架式抓取機械手憑借其抓取剛度好,抓取范圍大,吸引了很多人去研究,而它在姿態(tài)變換時往往涉及到鎖緊和解鎖過程,這就需要用到鎖緊釋放裝置。其中SMA(Shape Memory Alloy,形狀記憶合金)鎖緊釋放裝置憑借其結構簡單,污染小,驅動力大,質量輕等優(yōu)勢,成為了本文研究的重點。傳統(tǒng)的SMA鎖緊釋放裝置通常功能單一,只能實現(xiàn)鎖緊或釋放中的某一種功能,所以本文從增加使用功能,實現(xiàn)一套裝置多種用途出發(fā),研制了一款多功能,輕質化,能快速響應的SMA鎖緊釋放裝置。該裝置既能用于鎖緊,又能實現(xiàn)釋放,較好的解決了抓取機械手折疊鎖緊、展開釋放和抓取卡位等問題。針對設計要求,本文以構建SMA本構模型為基礎,測試SMA材料性能為推進,設計裝置機械結構為重點,進行數(shù)學分析和軟件仿真為保障,逐步完成設計。為了驗證設計可靠與否,還制作了樣機并進行了實驗。通過鎖緊釋放測試,驗證了該裝置可以有效鎖緊釋放;通過響應時間測試,驗證了該裝置可以快速鎖緊釋放;通過熱環(huán)境測試,驗證了該裝置可以在較高溫度下鎖緊釋放;通過最大預緊力測試,驗證了該裝置能在較大預緊力下鎖緊釋放。最后為了呼應設計目標中能較好解決抓取機械手折疊鎖緊、...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖1-7北航SMA磁懸浮飛輪鎖緊機構方案

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圖2-2SMA絲部分約束回復系統(tǒng)

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圖2-7DSC法測試場景

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本文編號：3992737