焊接在工業(yè)生產(chǎn)中具有重要作用,被稱為“工業(yè)裁縫”。焊接機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、石油化工機(jī)械生產(chǎn)、建筑工程、船舶、動(dòng)力工程等多個(gè)行業(yè)。但是,目前大多數(shù)使用的焊接機(jī)器人都是示教再現(xiàn)型機(jī)器人,而在焊接過程中由于焊槍運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致焊縫出現(xiàn)偏差,造成焊接質(zhì)量不高,同時(shí)小批量生產(chǎn)時(shí)由于示教時(shí)間過長(zhǎng)導(dǎo)致焊接效率低下,因此,將機(jī)器視覺應(yīng)用到焊接機(jī)器人中具有重要的價(jià)值。但同時(shí)也有著很多的問題需要解決:第一,焊接過程存在多種干擾因素,從焊接圖像中去除干擾后提取出焊縫特征點(diǎn)坐標(biāo)信息是最先需要解決的問題;第二,獲得焊縫特征點(diǎn)坐標(biāo)后實(shí)現(xiàn)焊縫實(shí)時(shí)跟蹤。本文對(duì)機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)焊接進(jìn)行了研究,工作成果如下:1.針對(duì)機(jī)器人視覺系統(tǒng)標(biāo)定問題提出了一種改進(jìn)張氏標(biāo)定算法。首先對(duì)成像模型和張氏標(biāo)定原理進(jìn)行了介紹,利用FAST算法代替手動(dòng)方法對(duì)標(biāo)定板角點(diǎn)進(jìn)行提取后,然后將標(biāo)定板導(dǎo)入MATLAB標(biāo)定工具箱實(shí)現(xiàn)后續(xù)標(biāo)定過程,結(jié)果表明該方法降低了人為手動(dòng)提取角點(diǎn)產(chǎn)生的誤差,也避免了角點(diǎn)提取過程中可能出現(xiàn)的失誤,提高了標(biāo)定的精度和速度。2.針對(duì)焊縫特征點(diǎn)坐標(biāo)提取問題,提出了多種圖像處理算法。首先,為了降低焊縫圖像的運(yùn)算量和干擾因素...

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.6機(jī)器人控制柜Fig2.6Robotcontrolcabinet

機(jī)器視覺在機(jī)器人復(fù)雜工件的自動(dòng)焊接中的應(yīng)用研究成路徑的生成，還可以控制機(jī)器人根據(jù)路徑完成焊接。控制柜內(nèi)安裝了機(jī)器六個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，硬盤、主機(jī)、變壓器、通訊模塊、繼電器和I/O端子板以它的一些相關(guān)輔助設(shè)備元件。

圖2.10相機(jī)實(shí)物圖

機(jī)器視覺在機(jī)器人復(fù)雜工件的自動(dòng)焊接中的應(yīng)用研究2.相機(jī)采用逐行曝光方式，可以通過編程對(duì)曝光時(shí)間進(jìn)行設(shè)置；3.千兆以太網(wǎng)接口；4.相機(jī)可以進(jìn)行外部觸發(fā)，也可以進(jìn)行連續(xù)圖像的采集；5.可以對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行設(shè)置，采集的圖像的尺寸也可以進(jìn)行設(shè)置；6.可以進(jìn)行閃光燈控制，實(shí)現(xiàn)相機(jī)與閃光燈之....

圖4.4原圖像與平均值濾波圖像

機(jī)器視覺在機(jī)器人復(fù)雜工件的自動(dòng)焊接中的應(yīng)用研究對(duì)圖像進(jìn)行平滑處理時(shí)，鄰域定義的越大，那么對(duì)噪點(diǎn)的消除效果也就越好，但是圖像的對(duì)比度就會(huì)越低。簡(jiǎn)單平滑濾波處理會(huì)使圖像的對(duì)比度降低，使得圖像中的細(xì)節(jié)變得不清晰，這種算法的實(shí)質(zhì)是將噪聲信息平均到圖像中的每一個(gè)像素點(diǎn)上，從而使得圖像中的噪....

圖6.1系統(tǒng)建立鏈接響應(yīng)

機(jī)器視覺在機(jī)器人復(fù)雜工件的自動(dòng)焊接中的應(yīng)用研究tCreateComSocket;ocketConnectComSocket,"192.168.125.5",4000\Time:=600TPWrite"communicationto192.168.125.12has....

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