隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,智能制造已然成為我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的研究熱點(diǎn),工業(yè)機(jī)器人作為該領(lǐng)域中的重要組成部分,在制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的過程中有著不可代替的作用。伴隨著“中國制造2025”的不斷推進(jìn),工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得以快速增長。焊接機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用較為廣泛的一種,不僅能夠改善工人的勞動(dòng)條件、確保產(chǎn)品的焊接質(zhì)量和提高生產(chǎn)效率,還有助于提升企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。本文針對(duì)金屬結(jié)構(gòu)件的組焊加工需求,在焊接機(jī)器人的基礎(chǔ)上開發(fā)了一種雙機(jī)器人雙工位的焊接工作站。本文首先針對(duì)所開發(fā)的工作站進(jìn)行功能需求分析,確定了執(zhí)行裝置、工裝夾具裝置、系統(tǒng)控制部分和安全防護(hù)裝置等,并根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況確定了系統(tǒng)的布局形式。其次,分別以MA1440機(jī)器人和三軸垂直翻轉(zhuǎn)變位機(jī)為研究對(duì)象,得到其D-H參數(shù)并對(duì)各自運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行分析。在此基礎(chǔ)上,對(duì)空間曲線焊縫的焊接展開了探討,分別對(duì)單機(jī)變位焊接工作站、雙機(jī)焊接工作站以及雙機(jī)變位焊接工作站進(jìn)行了協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)分析。再次,考慮到焊接時(shí)受瞬時(shí)熱量累積的影響,焊接后會(huì)導(dǎo)致工件產(chǎn)生殘余應(yīng)力和變形。為了能夠更加全面地了解焊接過程以及由于焊接產(chǎn)生變形的分布規(guī)律,對(duì)圓管橫梁的焊接過程進(jìn)行了工藝參數(shù)模擬...

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.12010-2017中國工業(yè)機(jī)器人年銷量Fig1.1AnnualsalesvolumeofindustrialrobotsinChinafrom2010to2017

被譽(yù)為工業(yè)制造的“裁縫”。目前，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)術(shù)等的長足發(fā)展及人力資源成本的提高，傳統(tǒng)的手工焊接正在被機(jī)器人接所取代，“機(jī)器換人”已成為企業(yè)生產(chǎn)方式的發(fā)展趨勢(shì)。課題研究背景及意義近年來，隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，智能制造逐漸成為制造業(yè)的發(fā)展各主要工業(yè)國家也相繼把智能制造....

圖1.22017年中國工業(yè)機(jī)器人各應(yīng)用領(lǐng)域所占份額比例Fig1.2ProportionofChina'sindustrialrobotsinvariousapplicationareasin2017

圖1.22017年中國工業(yè)機(jī)器人各應(yīng)用領(lǐng)域所占份額比例oportionofChina'sindustrialrobotsinvariousapplicationa究背景，本文以安徽省銅陵市某機(jī)械設(shè)備有限公依托，對(duì)兩種不同類型的橫梁結(jié)構(gòu)所需求的自動(dòng)是一種金屬結(jié)....

圖1.3Unimate機(jī)器人

工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。在焊接時(shí)為了得到較好的焊接效果持一個(gè)姿勢(shì)基本不變，勞動(dòng)強(qiáng)度很大，久而久之，會(huì)傷害。采用焊接機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化焊接，能夠在很大作業(yè)負(fù)擔(dān)。焊接弧光及煙塵對(duì)工人的身體危害。傳統(tǒng)手工焊接在人近距離觀察焊縫，焊接產(chǎn)生的弧光及煙塵對(duì)人員身采用機(jī)器人焊接可以極大地避免這種危害。站....

圖2.1焊接工作站系統(tǒng)布局圖AFig2.1WeldingworkstationsystemlayoutfigA

第二章焊接工作站方案設(shè)計(jì)焊機(jī)器人配合一臺(tái)三軸變位機(jī)進(jìn)行焊接作業(yè)。工作站主要組成部分1440型弧焊機(jī)器人（工作半徑為1440mm，負(fù)載為6kg，配備碰撞端檢出功能）、機(jī)器人安裝底座、機(jī)器人DX200控制柜、三軸垂直工裝夾具、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、RD500全數(shù)字式焊接電源、安....

本文編號(hào)：3925020