發(fā)布時間：2023-04-16 18:09

　　再制造作為綠色制造的典型形式,是資源再生的高級形式,也是發(fā)展循環(huán)經(jīng)濟(jì)、建設(shè)資源節(jié)約型和環(huán)境友好型社會的重要措施。我國在不斷的探索中提出“表面恢復(fù)和性能提升法”的再制造模式,彌補了國外“換件法和尺寸修理法”再制造產(chǎn)業(yè)模式的不足。激光熔覆機(jī)器人作為再制造的一種重要手段,能夠?qū)崿F(xiàn)零件的快速再制造,但是在大型復(fù)雜零部件的應(yīng)用上還存在一些亟待解決的問題。本文以大型復(fù)雜零部件激光熔覆機(jī)械臂路徑規(guī)劃問題為研究對象,以實現(xiàn)大型復(fù)雜零部件激光熔覆路徑的自動規(guī)劃為研究目的,對路徑規(guī)劃中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究,主要內(nèi)容如下:(1)對運動學(xué)分析使用的數(shù)學(xué)工具進(jìn)行了介紹,采用D-H連桿坐標(biāo)系構(gòu)建了機(jī)械臂運動學(xué)模型,推導(dǎo)了機(jī)械臂正逆運動學(xué)方程,給出了運動學(xué)逆解的擇優(yōu)方法,分析了機(jī)械臂的工作空間。為充分利用機(jī)械臂的最大速度,推導(dǎo)了五次多項式過渡的軌跡規(guī)劃函數(shù)。利用Matlab/SimMechanics構(gòu)建仿真平臺對理論推導(dǎo)的正確性進(jìn)行驗證。(2)以提高碰撞檢測效率為目的,提出了基于骨架的包圍盒層次樹建立方法,并研究了碰撞檢測算法。采用基于網(wǎng)格收縮的方法提取模型骨架,并對骨架進(jìn)行優(yōu)化,構(gòu)建了模型的線性骨架樹。為使包圍盒...

【文章頁數(shù)】：127 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 研究意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 存在的問題
    1.5 主要工作
    1.6 論文結(jié)構(gòu)
2 激光熔覆機(jī)械臂運動學(xué)研究
    2.1 機(jī)械臂位姿描述
    2.2 坐標(biāo)變換
    2.3 機(jī)械臂運動學(xué)分析
    2.4 機(jī)械臂軌跡規(guī)劃
    2.5 機(jī)械臂運動學(xué)仿真
    2.6 機(jī)械臂軌跡規(guī)劃仿真
    2.7 本章小結(jié)
3 基于骨架樹的包圍盒層次樹建立和碰撞檢測算法
    3.1 算法主要思想及流程
    3.2 模型骨架樹的構(gòu)建
    3.3 包圍盒的構(gòu)建和相交測試
    3.4 包圍盒層次樹的構(gòu)建
    3.5 碰撞檢測算法設(shè)計
    3.6 實驗仿真及結(jié)果分析
    3.7 本章小結(jié)
4 激光熔覆機(jī)械臂最優(yōu)路徑規(guī)劃算法研究
    4.1 引言
    4.2 建立數(shù)學(xué)模型
    4.3 算法思想及流程
    4.4 兩加工位置之間無碰撞路徑生成
    4.5 加工次序和機(jī)械臂構(gòu)型確定
    4.6 實驗仿真結(jié)果與分析
    4.7 本章小結(jié)
5 激光熔覆噴頭姿態(tài)調(diào)整方法研究
    5.1 引言
    5.2 激光熔覆工藝特點分析
    5.3 無干涉可行域構(gòu)造
    5.4 噴頭姿態(tài)調(diào)整方法
    5.5 實驗案例研究
    5.6 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3791598