焊接技術(shù)作為現(xiàn)代制造業(yè)的重要工藝技術(shù)之一,越來越廣泛地應(yīng)用于航空航天、國(guó)防、化工、電子等領(lǐng)域中。從最早的手工焊接,到現(xiàn)在的焊接機(jī)器人的應(yīng)用,焊接技術(shù)在效率和精度上都有著飛躍的提升。隨著人們對(duì)焊接的需求越來越高,焊接機(jī)器人的智能化和自主化將是其發(fā)展的必將之路。雙目立體視覺,作為一種常見且優(yōu)點(diǎn)眾多的視覺傳感器,也逐漸被應(yīng)用于焊接機(jī)器人的定位與導(dǎo)航上。基于以上背景,本文確定了基于雙目立體視覺的焊縫定位方法研究這一課題。本課題的研究重點(diǎn)就是通過雙目立體視覺系統(tǒng)對(duì)衛(wèi)星中板上鈦合金管路焊縫進(jìn)行定位。根據(jù)研究背景及內(nèi)容,分析了課題需求并明確了系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo),本課題確定了雙目立體視覺系統(tǒng)的整體方案設(shè)計(jì),包括系統(tǒng)的硬件平臺(tái)搭建以及軟件算法構(gòu)成。硬件平臺(tái)主要包括雙目相機(jī)、數(shù)字圖像采集卡、實(shí)驗(yàn)臺(tái)和計(jì)算機(jī)。軟件算法主要由相機(jī)標(biāo)定、立體校正、圖像預(yù)處理、特征提取和匹配、雙目測(cè)距及模板匹配等構(gòu)成。在充分研究了相機(jī)成像模型的基礎(chǔ)上,完成了雙目相機(jī)的標(biāo)定。并利用標(biāo)定得到的相機(jī)內(nèi)外參數(shù)對(duì)鈦合金管圖像對(duì)進(jìn)行立體校正實(shí)驗(yàn)。針對(duì)鈦合金管及焊縫的特點(diǎn),對(duì)圖像進(jìn)行ROI（Region of Interest）區(qū)域選擇和圖像濾波等圖... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

手動(dòng)焊接環(huán)境焊接機(jī)器人的出現(xiàn)推動(dòng)了焊接自動(dòng)化的歷史性進(jìn)步

圖 1-2 “示教-再現(xiàn)”焊接機(jī)器人飛速發(fā)展，以及對(duì)焊接工作的需求不法滿足我們的需求。為了極大地提高焊接領(lǐng)域則是一個(gè)必然的趨勢(shì)。智能動(dòng)化的焊接方式，從根本上改變過去式。新時(shí)代的智能焊接機(jī)器人應(yīng)該具位置信息的能力，真正具備焊接的自是我國(guó)從焊接大國(guó)邁向焊接強(qiáng)國(guó)的必智能焊接機(jī)器人變得真正的智能化和發(fā)展以及各種性能可靠、小巧低廉的 件）傳感器的普及和使用，視覺傳感種方式。人類通過視覺（人眼），感知就像是焊接機(jī)器人的“眼睛”一樣，對(duì)意義。在提高焊接機(jī)器人的智能和自可以用在焊接機(jī)器人導(dǎo)航、焊縫定位

帶有雙目視覺的智能焊接機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3553205