近年來(lái)全球經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展,隨著人力成本逐漸上升和綠色環(huán)保的要求加強(qiáng),制造行業(yè)的企業(yè)都在追求更加經(jīng)濟(jì)、節(jié)能、高效的“無(wú)人化”的制造模式。針對(duì)數(shù)控車床用盤類和軸類零件的加工,目前多數(shù)企業(yè)還采用人工裝卸工件的方式。桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,速度快等優(yōu)點(diǎn),也能對(duì)現(xiàn)有生產(chǎn)環(huán)境進(jìn)行改善,大幅的降低生產(chǎn)成本,提高生產(chǎn)效率,廣泛應(yīng)用于大批量生產(chǎn)加工模式下。本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的研究發(fā)展趨勢(shì),并以工程技術(shù)項(xiàng)目為課題來(lái)源,根據(jù)數(shù)控車床桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求展開設(shè)計(jì)分析,旨在通過(guò)論文研究總結(jié)數(shù)控車床單機(jī)桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程,為后續(xù)的相關(guān)研發(fā)和設(shè)計(jì)提供設(shè)計(jì)依據(jù)。主要研究?jī)?nèi)容如下:介紹數(shù)控車床的機(jī)器人應(yīng)用形式,展開桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)、應(yīng)用形式和主要技術(shù)參數(shù)的說(shuō)明。隨后展開桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求及設(shè)計(jì)難點(diǎn)的分析。運(yùn)用機(jī)械原理工藝運(yùn)動(dòng)分解的理論和方法,根據(jù)設(shè)計(jì)要求進(jìn)行桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案研究;通過(guò)設(shè)計(jì)任務(wù)、條件、主參數(shù)的確認(rèn),展開桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)工藝動(dòng)作運(yùn)動(dòng)分解,逐步確認(rèn)三種桁架上下料系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方案,對(duì)比分析選定本課題采用的運(yùn)動(dòng)方案,并說(shuō)明方案選定的原因... 

【文章來(lái)源】：大連理工大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：71 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題研究的背景
    1.2 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)發(fā)展?fàn)顩r
    1.3 本文研究的意義和主要工作
2 數(shù)控車床桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
    2.1 數(shù)控車床的機(jī)器人應(yīng)用形式及桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)
        2.1.1 數(shù)控車床的機(jī)器人應(yīng)用形式
        2.1.2 數(shù)控車床的桁架機(jī)器人應(yīng)用形式
    2.2 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)需求及設(shè)計(jì)要求、難點(diǎn)
        2.2.1 數(shù)控車床對(duì)桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)的需求分析
        2.2.2 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求
        2.2.3 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)設(shè)計(jì)難點(diǎn)
    2.3 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
        2.3.1 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)和設(shè)計(jì)條件
        2.3.2 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)工藝動(dòng)作運(yùn)動(dòng)分解
        2.3.3 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)
        2.3.4 桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案選定及原因說(shuō)明
    2.4 本章小結(jié)
3 數(shù)控車床桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)單元化設(shè)計(jì)
    3.1 數(shù)控車床桁架機(jī)器人上下料系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成
        3.1.1 復(fù)雜零部件結(jié)構(gòu)的概念單元化設(shè)計(jì)方法
        3.1.2 桁架自動(dòng)化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成
    3.2 承載部件
        3.2.1 承載部件設(shè)計(jì)原則
        3.2.2 承載部件形式對(duì)比選擇及依據(jù)
    3.3 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部件
        3.3.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部件設(shè)計(jì)原則
        3.3.2 驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)部件選擇及依據(jù)
        3.3.3 驅(qū)動(dòng)軸導(dǎo)向部件選擇對(duì)比及依據(jù)
        3.3.4 驅(qū)動(dòng)軸導(dǎo)軌潤(rùn)滑形式選擇
    3.4 手爪部件
        3.4.1 手爪部件設(shè)計(jì)要求
        3.4.2 手爪部件選擇對(duì)比及依據(jù)
    3.5 本體部件
        3.5.1 本體部件設(shè)計(jì)原則
        3.5.2 手爪本體部件翻轉(zhuǎn)形式對(duì)比選擇
    3.6 工件存儲(chǔ)部件
        3.6.1 工件存儲(chǔ)部件設(shè)計(jì)原則
        3.6.2 工件存儲(chǔ)部件形式選擇對(duì)比及依據(jù)
    3.7 單機(jī)桁架上下料系統(tǒng)布局
    3.8 本章小結(jié)
4 數(shù)控車床桁架機(jī)器人系統(tǒng)有限元分析
    4.1 有限元分析法介紹
    4.2 桁架靜力學(xué)分析
        4.2.1 桁架幾何模型
        4.2.2 桁架工況及載荷分析
        4.2.3 桁架有限元分析
        4.2.4 桁架靜力學(xué)分析求解
    4.3 模態(tài)分析
        4.3.1 模態(tài)分析基礎(chǔ)
        4.3.2 桁架模態(tài)分析求解
    4.4 本章小結(jié)
5 桁架機(jī)器人系統(tǒng)有限元仿真的試驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 試驗(yàn)?zāi)康?br>    5.2 試驗(yàn)方法
        5.2.1 桁架橫梁變形試驗(yàn)方法
        5.2.2 桁架重復(fù)定位精度試驗(yàn)方法
        5.2.3 機(jī)器人手爪翻轉(zhuǎn)重復(fù)精度試驗(yàn)方法
    5.3 試驗(yàn)測(cè)定結(jié)果分析
        5.3.1 桁架橫梁變形試驗(yàn)結(jié)果
        5.3.2 桁架重復(fù)定位精度試驗(yàn)結(jié)果
        5.3.3 機(jī)器人手爪翻轉(zhuǎn)重復(fù)精度試驗(yàn)結(jié)果
    5.4 試驗(yàn)結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于ANSYS WorkBench的欠驅(qū)動(dòng)手爪靜動(dòng)態(tài)性能分析[J]. 吳必蛟,刁燕,羅華,吳晨柯.  機(jī)電技術(shù). 2019(03)
[2]基于視覺抓取的并聯(lián)桁架機(jī)器人最優(yōu)路徑控制[J]. 楊繼東,孫兆琦,王飛龍.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2019(03)
[3]基于ANSYS的桁架結(jié)構(gòu)有限元分析[J]. 邵浩.  四川建材. 2018(09)
[4]大型桁架式鋼板自動(dòng)分揀機(jī)器人設(shè)計(jì)研究[J]. 吳雙峰,莊圓,李周,姬海翔,紀(jì)翀.  制造業(yè)自動(dòng)化. 2016(08)
[5]有限元技術(shù)在機(jī)械設(shè)計(jì)中的應(yīng)用分析[J]. 王蔚.  科技創(chuàng)新與應(yīng)用. 2016(07)
[6]復(fù)雜零件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的概念單元方法[J]. 王德倫,申會(huì)鵬,孫元,董惠敏,馬雅麗.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2016(07)
[7]智能制造——“中國(guó)制造2025”的主攻方向[J]. 周濟(jì).  中國(guó)機(jī)械工程. 2015(17)
[8]基于非概率方法的醫(yī)用機(jī)器人結(jié)構(gòu)可靠性分析[J]. 趙勝麗,姜杉,高學(xué)生.  機(jī)械強(qiáng)度. 2015(02)
[9]汽車沖壓線上下料機(jī)器人選型原則與方法[J]. 侯雨雷,王嫦美,杜建革,李建,喻寶林,周玉林.  制造技術(shù)與機(jī)床. 2014(11)
[10]ANSYS軟件在機(jī)械結(jié)構(gòu)分析中的應(yīng)用[J]. 王亞利.  價(jià)值工程. 2014(03)

碩士論文
[1]技術(shù)精神視域下的自主創(chuàng)新研究[D]. 崔蕓萌.河北師范大學(xué) 2017
[2]桁架機(jī)器人可靠性分析及剛?cè)狁詈蟿?dòng)態(tài)特性研究[D]. 陳威.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[3]上下料機(jī)械手柔性手腕的運(yùn)動(dòng)分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 曹海燕.江南大學(xué) 2012
[4]拉伸機(jī)專用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)與控制系統(tǒng)研究[D]. 趙錦榮.蘇州大學(xué) 2012
[5]管道清灰機(jī)器人操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及可靠性分析[D]. 王翀.蘭州理工大學(xué) 2008
[6]設(shè)計(jì)方法學(xué)在直角坐標(biāo)機(jī)械手設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[D]. 盧穩(wěn)厚.合肥工業(yè)大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3317925