發(fā)布時間：2021-08-02 16:51

　　近年來全球經(jīng)濟飛速發(fā)展,隨著人力成本逐漸上升和綠色環(huán)保的要求加強,制造行業(yè)的企業(yè)都在追求更加經(jīng)濟、節(jié)能、高效的“無人化”的制造模式。針對數(shù)控車床用盤類和軸類零件的加工,目前多數(shù)企業(yè)還采用人工裝卸工件的方式。桁架機器人上下料系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單,速度快等優(yōu)點,也能對現(xiàn)有生產(chǎn)環(huán)境進行改善,大幅的降低生產(chǎn)成本,提高生產(chǎn)效率,廣泛應用于大批量生產(chǎn)加工模式下。本文首先介紹了國內(nèi)外機器人的研究發(fā)展趨勢,并以工程技術(shù)項目為課題來源,根據(jù)數(shù)控車床桁架機器人上下料系統(tǒng)的設(shè)計要求展開設(shè)計分析,旨在通過論文研究總結(jié)數(shù)控車床單機桁架機器人上下料系統(tǒng)的設(shè)計流程,為后續(xù)的相關(guān)研發(fā)和設(shè)計提供設(shè)計依據(jù)。主要研究內(nèi)容如下:介紹數(shù)控車床的機器人應用形式,展開桁架機器人上下料系統(tǒng)的優(yōu)勢、應用形式和主要技術(shù)參數(shù)的說明。隨后展開桁架機器人上下料系統(tǒng)設(shè)計要求及設(shè)計難點的分析。運用機械原理工藝運動分解的理論和方法,根據(jù)設(shè)計要求進行桁架機器人上下料系統(tǒng)的總體設(shè)計方案研究;通過設(shè)計任務(wù)、條件、主參數(shù)的確認,展開桁架機器人上下料系統(tǒng)工藝動作運動分解,逐步確認三種桁架上下料系統(tǒng)的運動方案,對比分析選定本課題采用的運動方案,并說明方案選定的原因... 

【文章來源】：大連理工大學遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題研究的背景
    1.2 桁架機器人上下料系統(tǒng)發(fā)展狀況
    1.3 本文研究的意義和主要工作
2 數(shù)控車床桁架機器人上下料系統(tǒng)方案設(shè)計
    2.1 數(shù)控車床的機器人應用形式及桁架機器人上下料系統(tǒng)
        2.1.1 數(shù)控車床的機器人應用形式
        2.1.2 數(shù)控車床的桁架機器人應用形式
    2.2 桁架機器人上下料系統(tǒng)需求及設(shè)計要求、難點
        2.2.1 數(shù)控車床對桁架機器人上下料系統(tǒng)的需求分析
        2.2.2 桁架機器人上下料系統(tǒng)設(shè)計要求
        2.2.3 桁架機器人上下料系統(tǒng)設(shè)計難點
    2.3 桁架機器人上下料系統(tǒng)總體方案設(shè)計
        2.3.1 桁架機器人上下料系統(tǒng)設(shè)計任務(wù)和設(shè)計條件
        2.3.2 桁架機器人上下料系統(tǒng)工藝動作運動分解
        2.3.3 桁架機器人上下料系統(tǒng)運動方案設(shè)計
        2.3.4 桁架機器人上下料系統(tǒng)運動方案選定及原因說明
    2.4 本章小結(jié)
3 數(shù)控車床桁架機器人上下料系統(tǒng)單元化設(shè)計
    3.1 數(shù)控車床桁架機器人上下料系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成
        3.1.1 復雜零部件結(jié)構(gòu)的概念單元化設(shè)計方法
        3.1.2 桁架自動化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成
    3.2 承載部件
        3.2.1 承載部件設(shè)計原則
        3.2.2 承載部件形式對比選擇及依據(jù)
    3.3 驅(qū)動系統(tǒng)部件
        3.3.1 驅(qū)動系統(tǒng)部件設(shè)計原則
        3.3.2 驅(qū)動軸傳動部件選擇及依據(jù)
        3.3.3 驅(qū)動軸導向部件選擇對比及依據(jù)
        3.3.4 驅(qū)動軸導軌潤滑形式選擇
    3.4 手爪部件
        3.4.1 手爪部件設(shè)計要求
        3.4.2 手爪部件選擇對比及依據(jù)
    3.5 本體部件
        3.5.1 本體部件設(shè)計原則
        3.5.2 手爪本體部件翻轉(zhuǎn)形式對比選擇
    3.6 工件存儲部件
        3.6.1 工件存儲部件設(shè)計原則
        3.6.2 工件存儲部件形式選擇對比及依據(jù)
    3.7 單機桁架上下料系統(tǒng)布局
    3.8 本章小結(jié)
4 數(shù)控車床桁架機器人系統(tǒng)有限元分析
    4.1 有限元分析法介紹
    4.2 桁架靜力學分析
        4.2.1 桁架幾何模型
        4.2.2 桁架工況及載荷分析
        4.2.3 桁架有限元分析
        4.2.4 桁架靜力學分析求解
    4.3 模態(tài)分析
        4.3.1 模態(tài)分析基礎(chǔ)
        4.3.2 桁架模態(tài)分析求解
    4.4 本章小結(jié)
5 桁架機器人系統(tǒng)有限元仿真的試驗驗證
    5.1 試驗目的
    5.2 試驗方法
        5.2.1 桁架橫梁變形試驗方法
        5.2.2 桁架重復定位精度試驗方法
        5.2.3 機器人手爪翻轉(zhuǎn)重復精度試驗方法
    5.3 試驗測定結(jié)果分析
        5.3.1 桁架橫梁變形試驗結(jié)果
        5.3.2 桁架重復定位精度試驗結(jié)果
        5.3.3 機器人手爪翻轉(zhuǎn)重復精度試驗結(jié)果
    5.4 試驗結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]拉伸機專用上下料機械手的設(shè)計與控制系統(tǒng)研究[D]. 趙錦榮.蘇州大學 2012
[5]管道清灰機器人操作臂運動學及可靠性分析[D]. 王翀.蘭州理工大學 2008
[6]設(shè)計方法學在直角坐標機械手設(shè)計中的應用[D]. 盧穩(wěn)厚.合肥工業(yè)大學 2008



本文編號：3317925