鍛造作為一種重要的金屬加工方法,在制造業(yè)中得到廣泛應(yīng)用,同時(shí)也是國民經(jīng)濟(jì)的重要組成部分。目前我國鍛造行業(yè)普遍存在種類單一、機(jī)械化自動(dòng)化程度不高、生產(chǎn)周期長(zhǎng)、制造成本大等問題,這些問題一直制約著行業(yè)的發(fā)展,也與現(xiàn)階段“工業(yè)化”的要求不符。本文針對(duì)企業(yè)生產(chǎn)中的現(xiàn)實(shí)問題和需求,設(shè)計(jì)了一種專用機(jī)械臂裝置,用來完成對(duì)工件的搬運(yùn)、定位和安放。與傳統(tǒng)作業(yè)方式相比,本裝置可以提高生產(chǎn)效率,節(jié)省人力成本,在生產(chǎn)安全性上也有一定保障。本文在深入了解國內(nèi)外機(jī)械臂研究發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,完成了專用機(jī)械臂的方案設(shè)計(jì)工作。對(duì)機(jī)械臂裝置的動(dòng)力部分、執(zhí)行部分以及各動(dòng)作的完成方式進(jìn)行了方案評(píng)價(jià)篩選,并利用建模軟件建立了初步的三維模型。為進(jìn)一步確定手爪部的設(shè)計(jì),利用ADAMS仿真軟件對(duì)3種手爪設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了仿真分析,結(jié)合理論計(jì)算結(jié)果選定了手爪設(shè)計(jì)方案。繼續(xù)利用ADAMS中的參數(shù)化優(yōu)化模塊,對(duì)選定的設(shè)計(jì)方案以驅(qū)動(dòng)力F最小為優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),使得優(yōu)化后的驅(qū)動(dòng)力較優(yōu)化前減小了22.34%,結(jié)構(gòu)上更加緊湊合理。同時(shí),模擬手爪使用時(shí)的工況對(duì)手爪進(jìn)行了靜力學(xué)分析,并利用ANSYS Workbench 15.0中的優(yōu)化模塊對(duì)手爪手指... 

【文章來源】：青島大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

美國制造世界第一臺(tái)機(jī)器人

意大利、瑞士、瑞典等國家在德國）、ABB（瑞典）、Staubli（（機(jī)械臂）制造公司。于 1973 年研發(fā)其第一臺(tái)工業(yè)驅(qū)動(dòng)的 6 軸機(jī)器人[19]。如今，K 載 3-1300 公 斤 范 圍 內(nèi) 的 載 荷A 公司的機(jī)器人產(chǎn)品在焊接、的應(yīng)有，更有 KUKA 機(jī)器人還于 1974 年研發(fā)了用于工件的取式工業(yè)機(jī)器人。之后，又成功司完成兼并后，ABB 機(jī)器人產(chǎn)域，如焊接、裝配、密封涂膠等上的 70 臺(tái) ABB 最小的機(jī)器人械化工作中解放出來的同時(shí)也實(shí)

青島大學(xué)碩士學(xué)位論文 的 COMAU 公 司 在 1978 年 制 造 出LIC，并在之后的幾十年中不斷進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)先者[22]。其最新一代的 SMART 系列機(jī)器線、鑄造、組裝和切割的 SMART 自動(dòng)化器人 NJ4 系列，如圖 1.3 所示，采用了新證了足夠的精度，同時(shí)降低了能耗和周期的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3287019