鍛造作為一種重要的金屬加工方法,在制造業(yè)中得到廣泛應用,同時也是國民經(jīng)濟的重要組成部分。目前我國鍛造行業(yè)普遍存在種類單一、機械化自動化程度不高、生產(chǎn)周期長、制造成本大等問題,這些問題一直制約著行業(yè)的發(fā)展,也與現(xiàn)階段“工業(yè)化”的要求不符。本文針對企業(yè)生產(chǎn)中的現(xiàn)實問題和需求,設計了一種專用機械臂裝置,用來完成對工件的搬運、定位和安放。與傳統(tǒng)作業(yè)方式相比,本裝置可以提高生產(chǎn)效率,節(jié)省人力成本,在生產(chǎn)安全性上也有一定保障。本文在深入了解國內(nèi)外機械臂研究發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上,完成了專用機械臂的方案設計工作。對機械臂裝置的動力部分、執(zhí)行部分以及各動作的完成方式進行了方案評價篩選,并利用建模軟件建立了初步的三維模型。為進一步確定手爪部的設計,利用ADAMS仿真軟件對3種手爪設計方案進行了仿真分析,結(jié)合理論計算結(jié)果選定了手爪設計方案。繼續(xù)利用ADAMS中的參數(shù)化優(yōu)化模塊,對選定的設計方案以驅(qū)動力F最小為優(yōu)化目標進行優(yōu)化設計,使得優(yōu)化后的驅(qū)動力較優(yōu)化前減小了22.34%,結(jié)構(gòu)上更加緊湊合理。同時,模擬手爪使用時的工況對手爪進行了靜力學分析,并利用ANSYS Workbench 15.0中的優(yōu)化模塊對手爪手指... 

【文章來源】：青島大學山東省

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

美國制造世界第一臺機器人

意大利、瑞士、瑞典等國家在德國）、ABB（瑞典）、Staubli（（機械臂）制造公司。于 1973 年研發(fā)其第一臺工業(yè)驅(qū)動的 6 軸機器人[19]。如今，K 載 3-1300 公 斤 范 圍 內(nèi) 的 載 荷A 公司的機器人產(chǎn)品在焊接、的應有，更有 KUKA 機器人還于 1974 年研發(fā)了用于工件的取式工業(yè)機器人。之后，又成功司完成兼并后，ABB 機器人產(chǎn)域，如焊接、裝配、密封涂膠等上的 70 臺 ABB 最小的機器人械化工作中解放出來的同時也實

青島大學碩士學位論文 的 COMAU 公 司 在 1978 年 制 造 出LIC，并在之后的幾十年中不斷進行技術(shù)創(chuàng)先者[22]。其最新一代的 SMART 系列機器線、鑄造、組裝和切割的 SMART 自動化器人 NJ4 系列，如圖 1.3 所示，采用了新證了足夠的精度，同時降低了能耗和周期的領先優(yōu)勢。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[9]重載鍛造操作機夾持裝置夾持接觸力建模及優(yōu)化研究[D]. 高丹.中南大學 2009
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本文編號：3287019