發(fā)布時(shí)間：2021-03-08 12:38

　　當(dāng)下,大多數(shù)企業(yè)廣泛用人工完成軸承環(huán)坯制坯、成型及沖孔工序中的取料和放料過(guò)程,生產(chǎn)車間環(huán)境比較惡劣、復(fù)雜,生產(chǎn)設(shè)備相對(duì)落后。工人勞動(dòng)強(qiáng)度大,危險(xiǎn)性大。為了順應(yīng)鍛壓機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì),提高鍛壓生產(chǎn)設(shè)備的自動(dòng)化水平,實(shí)現(xiàn)綠色鍛壓,有必要設(shè)計(jì)一套基于軸承環(huán)坯的自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)。本文在分析國(guó)內(nèi)外鍛壓生產(chǎn)現(xiàn)狀和軸承環(huán)坯加工特征的基礎(chǔ)上,完成了對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的需求分析,確立了軸承環(huán)坯自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì),并重點(diǎn)設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和鍛壓控制系統(tǒng),研發(fā)出一套以自主設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人為主的自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)。在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面,確定了自動(dòng)鍛壓系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu),并詳細(xì)介紹了自主設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。通過(guò)Solid-Works Simulation軟件對(duì)機(jī)械手的大臂和小臂進(jìn)行模擬受力分析;考慮到軸承環(huán)坯在鍛壓過(guò)程中特殊的形態(tài)變化,特意設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于鍛壓生產(chǎn)的機(jī)械手爪并對(duì)其工作原理進(jìn)行詳盡的說(shuō)明;完成了相關(guān)工藝工裝的改進(jìn)設(shè)計(jì)和對(duì)主要設(shè)備的選型;最后對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)解耦,并運(yùn)用直線插補(bǔ)算法和5次多項(xiàng)式插值法對(duì)機(jī)器人軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。在控制系統(tǒng)方面,結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況和加工工藝的要求,對(duì)控制器、設(shè)計(jì)軟件、觸摸屏進(jìn)行... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

拉斯科公司的鍛錘

器人有限公司（KUKA）提出的步進(jìn)式機(jī)器人（如圖 1.2），其通過(guò)統(tǒng)可以完成梁的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，最大程度地對(duì)傳統(tǒng)步進(jìn)梁的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了卸梁的前提下，機(jī)器人就可完成快速更換模具。通過(guò)更換不同規(guī)格的距和調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡就可以滿足不同產(chǎn)品的加工需求，大大提。避免了傳統(tǒng)單一動(dòng)力的步進(jìn)梁普遍存在的機(jī)械結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、占維護(hù)困難，應(yīng)用面狹小等缺點(diǎn)[12]。手部執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用可快速更換的械手，在不同的工位根據(jù)需要安裝具有不同功能的手爪。模塊化設(shè)合，這種設(shè)計(jì)方式使該機(jī)器人可以滿足不同的工作需求，提升了機(jī)延長(zhǎng)了機(jī)器人的使用壽命[13]。

器人（如圖 1.3）能夠獨(dú)立完成鍛件上通過(guò)特定的減震結(jié)構(gòu)來(lái)提升系統(tǒng)整護(hù)持鍛件的狀態(tài)；在進(jìn)行機(jī)械手爪具有保護(hù)和隔熱的能力。發(fā)那科 M出現(xiàn)瞬間抬起的現(xiàn)象設(shè)計(jì)出一種軟件時(shí)的穩(wěn)定性，防止因工件卡�；蛴矛F(xiàn)在流行的微型控制器作為系統(tǒng)通過(guò)該機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了制坯、成型和功能。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3071059