在盾構(gòu)機(jī)、船舶和壓力容器等制造領(lǐng)域中,考慮焊接質(zhì)量的要求,中厚板焊接需采用多道焊,而人工焊接的工作量大、工作環(huán)境惡劣和勞動強(qiáng)度大,所以亟需機(jī)器人代替人工來實(shí)施焊接作業(yè)。但是這些領(lǐng)域均是小批量、離散化制造模式,傳統(tǒng)的機(jī)器人示教、離線仿真編程和焊接方式不適用這種制造模式。為此,本文針對這一需求擬開展機(jī)器人多道焊接規(guī)劃相關(guān)技術(shù)研究,以推動焊接機(jī)器人在此類制造模式中應(yīng)用。針對上述領(lǐng)域制造的實(shí)際情況和應(yīng)用需求,提出一種不等截面規(guī)劃策略,能夠更好地滿足實(shí)際生產(chǎn)中復(fù)雜多變的情況,推導(dǎo)并建立了坡口和焊道截面積規(guī)劃、層道分布規(guī)劃、焊接順序規(guī)劃、位姿變化和擺動參數(shù)規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型。同時(shí),結(jié)合KUKA機(jī)器人焊接系統(tǒng)和不等截面規(guī)劃策略開發(fā)機(jī)器人多道焊接程序,實(shí)現(xiàn)中厚板機(jī)器人多道焊路徑的自動規(guī)劃,從而提升機(jī)器人中厚板焊接的自動化和智能化水平。針對實(shí)際焊接中工件坡口尺寸和組對間隙精度不能保證的情況,依據(jù)不等截面規(guī)劃策略,推導(dǎo)了坡口偏差情況的應(yīng)對策略。并通過焊接實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了不等截面規(guī)劃策略和機(jī)器人多道焊接程序能夠?qū)崿F(xiàn)多種工件坡口偏差情況的高效和高質(zhì)量焊接。提升了不等截面規(guī)劃和機(jī)器人多道焊接程序的適用性和應(yīng)變性。由焊接接... 

【文章來源】：北京石油化工學(xué)院北京市

【文章頁數(shù)】：103 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

汽車生產(chǎn)線中的焊接機(jī)器人Fig.1-1Weldingrobotinautomobileproductionline

圖 1-2 工程機(jī)械的支撐梁焊接機(jī)器人系統(tǒng)Welding robot system for support beam of engineering 圖 1-3 船舶艙室焊接機(jī)器人系統(tǒng)Fig.1-3 The welding robot system of ship cabin接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

圖 1-3 船舶艙室焊接機(jī)器人系統(tǒng)Fig.1-3 The welding robot system of ship cabin接機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀工大率先研制出了國內(nèi)焊接機(jī)器人“HY-1”，填；1999 年，北自所研制成功 AW-600 型弧焊機(jī)軸的聯(lián)動功能[21]；隨后上海交通大學(xué)研制了“上焊機(jī)器人；同年 7 月，863 計(jì)劃機(jī)器人專家組自動化研究所合作開發(fā)的 HT-100A 型焊接機(jī)產(chǎn)焊接機(jī)器人技術(shù)的基本成熟。由于受國內(nèi)機(jī)焊接機(jī)器人運(yùn)行精度未達(dá)到產(chǎn)業(yè)化要求，進(jìn)而中的應(yīng)用較少。2008 年，由哈工大和奇瑞器人，最大負(fù)載能夠達(dá)到 165 公斤，首次實(shí)現(xiàn)國器人的各項(xiàng)性能達(dá)到了國際水平，如圖 1-4 所的焊接機(jī)器人已超過 8 萬臺，其中在電弧焊接

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2904877