【摘要】：滾焊機(jī)多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制精度直接決定滾焊機(jī)焊接鋼筋籠的使用性能,因此研究多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),提高其控制精度,對(duì)滾焊機(jī)的研制具有重要意義。本文首先根據(jù)滾焊機(jī)的控制要求對(duì)現(xiàn)有多軸運(yùn)動(dòng)控制策略的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析,決定采用虛軸法控制滾焊機(jī)的各伺服電機(jī)。然后對(duì)滾焊機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行詳細(xì)研究,分析了造成滾焊機(jī)多軸運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)的原因,對(duì)滾焊機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)影響因素及各伺服電機(jī)進(jìn)行分析和建模。根據(jù)滾焊機(jī)的控制要求本文采用歐姆龍NJ301作為運(yùn)動(dòng)控制器并選取EtherCAT作為滾焊機(jī)現(xiàn)場(chǎng)總線。最后根據(jù)各伺服電機(jī)模型通過Simulink建立滾焊機(jī)虛擬主軸控制模型,并對(duì)虛擬主軸中各參數(shù)的作用進(jìn)行分析,研究各參數(shù)的優(yōu)化設(shè)定方法并獲得最佳設(shè)定值,通過與主令式控制和主從式控制的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,證明虛擬主軸控制能夠取得最佳的運(yùn)動(dòng)控制效果,且所得設(shè)定參數(shù)的控制精度能夠滿足鋼筋籠滾焊機(jī)的要求。
[Abstract]:The control precision of multi-axis coordinated motion of rolling welder directly determines the performance of welding reinforcement cage of rolling welder, so it is of great significance to study multi-axis coordinated motion and improve its control precision for the development of rolling welder. In this paper, the advantages and disadvantages of the existing multi-axis motion control strategies are analyzed according to the control requirements of the rolling welder, and the virtual axis method is adopted to control the servo motors of the rolling welder. Then the basic structure and working principle of the rolling welder are studied in detail. The causes of the incoordination of the multi-axis motion of the rolling welder are analyzed. The influence factors of the coordinated motion of the rolling welder and the servo motor are analyzed and modeled. OMRON NJ301 is used as the motion controller and EtherCAT is chosen as the field bus of the roller welding machine according to the control requirements of the roller welding machine. Finally, according to each servo motor model, the control model of virtual spindle of roller welder is established by Simulink, and the function of each parameter in virtual spindle is analyzed, and the optimal setting method of each parameter is studied and the optimal setting value is obtained. By comparing with the simulation results of master control and master slave control, it is proved that the virtual spindle control can achieve the best effect of motion control, and the control precision of the obtained parameters can meet the requirements of the steel cage roller welder.
【學(xué)位授予單位】：長(zhǎng)春理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TG43;TP273

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張慶歡;;混凝土與水泥制品行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J];混凝土世界;2011年12期

2 馬孝直;畢天祥;王友亮;;建材機(jī)械制造業(yè)機(jī)床數(shù)控化改造芻議[J];水泥技術(shù);2011年05期

3 史步海;方志雄;;基于偏差耦合的大功率全電動(dòng)折彎?rùn)C(jī)同步控制[J];華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年07期

4 曹生龍;高俊永;;大力發(fā)展異形鋼筋混凝土涵管 綠色混凝土制品——橢圓涵管、卵形涵管介紹[J];混凝土與水泥制品;2011年06期

5 胡世江;;基于ET1100的EtherCAT實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)從站設(shè)計(jì)[J];可編程控制器與工廠自動(dòng)化;2009年11期

6 張澤;王志輝;穆惠民;;淺析建材機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展的途徑[J];磚瓦;2009年03期

7 劉艷強(qiáng);王健;單春榮;;基于EtherCAT的多軸運(yùn)動(dòng)控制器研究[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2008年06期

8 向乾亮;辛志遠(yuǎn);林繼如;李國(guó)杰;梁浩;李娟;;實(shí)時(shí)以太網(wǎng)EtherCAT技術(shù)在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];繼電器;2008年11期

9 范巖;;多電機(jī)同步控制策略的改進(jìn)[J];機(jī)電工程;2007年06期

10 李志勇;程紅;趙明宇;高運(yùn)凱;;開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中多軸位置同步的實(shí)現(xiàn)[J];數(shù)字石油和化工;2006年05期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 南余榮;多電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制及其在直進(jìn)式拉絲機(jī)中的應(yīng)用[D];浙江工業(yè)大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前5條

1 王建鋒;貼片機(jī)雙電機(jī)同步控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

2 汪洋;通用數(shù)控平臺(tái)的工業(yè)CT控制技術(shù)研究[D];重慶大學(xué);2011年

3 崔靜;基于多軸同步技術(shù)的多功能信封機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];江蘇大學(xué);2010年

4 孫江;多電機(jī)同步協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的研究[D];太原科技大學(xué);2009年

5 何芝強(qiáng);PID控制器參數(shù)整定方法及其應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2005年

，

本文編號(hào)：2254923