發(fā)布時(shí)間：2018-05-30 00:15

  本文選題：龍門(mén)混聯(lián)機(jī)床 + 奇異性��； 參考：《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》2016年15期

【摘要】：提出了一種以能實(shí)現(xiàn)沿X、Z軸平移和繞X、Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)2-RPU2-UPS作為主體,輔以能實(shí)現(xiàn)主體Y軸滑動(dòng)的直線導(dǎo)軌來(lái)共同實(shí)現(xiàn)五坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工的一種新型龍門(mén)式混聯(lián)機(jī)床的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。運(yùn)用螺旋理論分析了該機(jī)床實(shí)現(xiàn)3T2R運(yùn)動(dòng)原理,計(jì)算出該機(jī)床的自由度,進(jìn)行輸入選取與論證,并進(jìn)行機(jī)床機(jī)構(gòu)奇異分析,提出減少奇異的參數(shù)設(shè)計(jì)條件。建立該機(jī)床的位置反解數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出了該機(jī)床的速度雅可比矩陣和加速度分析表達(dá)式,求解了該機(jī)床的位置反解、速度和加速度�；谔摴υ砗驮摍C(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立該機(jī)床的動(dòng)力學(xué)模型,并采用Adams軟件對(duì)該機(jī)床動(dòng)力學(xué)進(jìn)行模擬仿真,模擬結(jié)果表明理論結(jié)果完全正確。
[Abstract]:In this paper, a new type of parallel mechanism 2-RPU2-UPS, which can translate and rotate along the axis of XNZ and rotate around the axis of XY, is proposed as the main body. A new type of gantry hybrid machine tool is designed with a linear guide rail which can realize the sliding of the main body Y axis to realize the five-coordinate linkage machining together. The principle of realizing 3T2R motion of the machine tool is analyzed by spiral theory, the degree of freedom of the machine tool is calculated, the input selection and demonstration are carried out, and the singularity analysis of the machine tool mechanism is carried out, and the parameter design conditions to reduce the singularity are put forward. The mathematical model of the position inverse solution of the machine tool is established, the velocity Jacobian matrix and the acceleration analysis expression are derived, and the position inverse solution, velocity and acceleration of the machine tool are solved. Based on the principle of virtual work and the kinematics model of the machine tool, the dynamic model of the machine tool is established, and the dynamics of the machine tool is simulated by Adams software. The simulation results show that the theoretical results are correct.
【作者單位】： 中北大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275486)
【分類(lèi)號(hào)】：TG502

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本文編號(hào)：1953061