本文選題：龍門混聯(lián)機床 + 奇異性�。� 參考：《機械工程學(xué)報》2016年15期

【摘要】：提出了一種以能實現(xiàn)沿X、Z軸平移和繞X、Y軸轉(zhuǎn)動的新型并聯(lián)機構(gòu)2-RPU2-UPS作為主體,輔以能實現(xiàn)主體Y軸滑動的直線導(dǎo)軌來共同實現(xiàn)五坐標(biāo)聯(lián)動加工的一種新型龍門式混聯(lián)機床的機構(gòu)設(shè)計方案。運用螺旋理論分析了該機床實現(xiàn)3T2R運動原理,計算出該機床的自由度,進行輸入選取與論證,并進行機床機構(gòu)奇異分析,提出減少奇異的參數(shù)設(shè)計條件。建立該機床的位置反解數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出了該機床的速度雅可比矩陣和加速度分析表達式,求解了該機床的位置反解、速度和加速度�；谔摴υ砗驮摍C床的運動學(xué)模型建立該機床的動力學(xué)模型,并采用Adams軟件對該機床動力學(xué)進行模擬仿真,模擬結(jié)果表明理論結(jié)果完全正確。
[Abstract]:In this paper, a new type of parallel mechanism 2-RPU2-UPS, which can translate and rotate along the axis of XNZ and rotate around the axis of XY, is proposed as the main body. A new type of gantry hybrid machine tool is designed with a linear guide rail which can realize the sliding of the main body Y axis to realize the five-coordinate linkage machining together. The principle of realizing 3T2R motion of the machine tool is analyzed by spiral theory, the degree of freedom of the machine tool is calculated, the input selection and demonstration are carried out, and the singularity analysis of the machine tool mechanism is carried out, and the parameter design conditions to reduce the singularity are put forward. The mathematical model of the position inverse solution of the machine tool is established, the velocity Jacobian matrix and the acceleration analysis expression are derived, and the position inverse solution, velocity and acceleration of the machine tool are solved. Based on the principle of virtual work and the kinematics model of the machine tool, the dynamic model of the machine tool is established, and the dynamics of the machine tool is simulated by Adams software. The simulation results show that the theoretical results are correct.
【作者單位】： 中北大學(xué)機械與動力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275486)
【分類號】：TG502

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本文編號：1953061