本文選題：并聯(lián)機構(gòu)　切入點：多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計　出處：《山東理工大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：并聯(lián)機構(gòu)在設(shè)計、制造、使用過程中存在著不確定性因素的影響,在忽視不確定性因素影響的多目標(biāo)優(yōu)化過程中,不確定性因素會在多個目標(biāo)函數(shù)間傳播累積,最終使得并聯(lián)機構(gòu)的需求性能產(chǎn)生波動,可靠性降低。因此,為了滿足實際工程中對并聯(lián)機構(gòu)可靠性的要求,需將考慮不確定性的可靠性優(yōu)化設(shè)計引入到并聯(lián)機構(gòu)的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計中。本文以并聯(lián)機構(gòu)在激光切割機床主體機構(gòu)方面的應(yīng)用為例,將考慮不確定性的可靠性優(yōu)化設(shè)計引入到激光切割機床主體機構(gòu)的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計中,以此提高激光切割機床的精度和可靠性。主要研究內(nèi)容如下:(1)為了將并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)勢與激光切割機床向著高速、精密的發(fā)展趨勢相結(jié)合,本文以豎式3-PUU并聯(lián)機構(gòu)作為激光切割機床主體機構(gòu)。對3-PUU并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)理論分析。包括互易螺旋理論為基礎(chǔ)的運動特征分析,通過幾何約束方程求得機構(gòu)位置方程,采用三維極坐標(biāo)搜索法得到該機構(gòu)的工作空間圖。以虛設(shè)機構(gòu)法求得并聯(lián)機構(gòu)的Jacobian矩陣和Hessian矩陣,基于影響系數(shù)法對3-PUU并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)分析,通過牛頓-歐拉法建立3-PUU并聯(lián)機構(gòu)的逆動力學(xué)模型。(2)為了保證并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)理論分析的正確性,利用Matlab數(shù)值計算和Adams虛擬建模進(jìn)行聯(lián)合仿真,兩種仿真形式所得曲線相吻合,保證了運動學(xué)和動力學(xué)理論分析的正確性和仿真結(jié)果的可靠性,同時驗證了3-PUU并聯(lián)機構(gòu)用作激光切割機床主體機構(gòu)的適用性,為性能指標(biāo)的建立提供了正確的理論基礎(chǔ)。(3)為了提高并聯(lián)機構(gòu)的整體性能,對其開展多目標(biāo)優(yōu)化研究。根據(jù)3-PUU并聯(lián)機構(gòu)的服役環(huán)境和性能需求,以工作空間、速度全域性能、加速度全域性能、慣性力全域性能等方面性能指標(biāo)為目標(biāo)函數(shù),構(gòu)建多目標(biāo)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型。采用基于Isight的第二代非劣排序遺傳算法(NSGA-II)對設(shè)計空間進(jìn)行Pareto搜索,平衡各性能的實際需求,在可行性設(shè)計點中選取最優(yōu)Pareto解,使得機構(gòu)整體性能最優(yōu)。(4)為了保證并聯(lián)機構(gòu)的可靠性要求,采用基于Isight的6 Sigma優(yōu)化的方式來管理3-PUU并聯(lián)機構(gòu)中隨機不確定性因素。首先運用概率論的方法分析量化不確定性因素,并建立考慮不確定性的多目標(biāo)優(yōu)化模型。然后在多目標(biāo)優(yōu)化的基礎(chǔ)上,基于Isight對并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行6 Sigma優(yōu)化。最后通過可靠性分析對比6 Sigma優(yōu)化前后需求性能的可靠度,經(jīng)過對比可以得到6 Sigma優(yōu)化所得優(yōu)化結(jié)果更加可靠,更切合實際工程需求。本課題的研究不僅能夠促進(jìn)激光加工技術(shù)的發(fā)展,而且能夠彌補并聯(lián)機構(gòu)傳統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計中忽視不確定性因素影響的不足,使得并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計優(yōu)化更加接近工程實際,對提高我國并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計能力和設(shè)計質(zhì)量具有一定的指導(dǎo)意義。
[Abstract]:In the process of design, manufacture and use of parallel mechanism, there are uncertain factors. In the process of multi-objective optimization, uncertainty factors propagate and accumulate among multiple objective functions.Finally, the demand performance of the parallel mechanism fluctuates and the reliability decreases.Therefore, in order to meet the requirement of reliability of parallel mechanism in practical engineering, it is necessary to introduce the reliability optimization design considering uncertainty into the multi-objective optimization design of parallel mechanism.Taking the application of parallel mechanism in laser cutting machine tool as an example, the reliability optimization design considering uncertainty is introduced into the multi-objective optimization design of laser cutting machine tool body mechanism.The accuracy and reliability of laser cutting machine are improved.The main research contents are as follows: (1) in order to combine the advantage of parallel mechanism with the developing trend of laser cutting machine towards high speed and precision, the vertical 3-PUU parallel mechanism is used as the main mechanism of laser cutting machine in this paper.The kinematics and dynamics of 3-PUU parallel mechanism are analyzed.The kinematic characteristic analysis based on the reciprocal helix theory is included. The position equation of the mechanism is obtained by geometric constraint equation, and the workspace diagram of the mechanism is obtained by using the three-dimensional polar coordinate search method.The Jacobian matrix and Hessian matrix of parallel mechanism are obtained by virtual mechanism method, and the kinematics of 3-PUU parallel mechanism is analyzed based on influence coefficient method.The inverse dynamic model of 3-PUU parallel mechanism is established by Newton-Euler method. In order to ensure the correctness of kinematics and dynamics theory analysis of parallel mechanism, Matlab numerical calculation and Adams virtual modeling are used for joint simulation.The curves obtained from the two simulation forms are consistent, which ensures the correctness of kinematics and dynamics theory analysis and the reliability of simulation results. At the same time, the applicability of 3-PUU parallel mechanism as the main mechanism of laser cutting machine is verified.In order to improve the overall performance of parallel mechanism, multi-objective optimization research is carried out.According to the service environment and performance requirements of 3-PUU parallel mechanism, a multi-objective optimization mathematical model is constructed by taking the workspace, velocity global performance, acceleration global performance and inertia force global performance as objective functions.The second generation noninferior sorting genetic algorithm (NSGA-IIs) based on Isight is used to search the design space for Pareto, to balance the actual demand of each performance, and to select the optimal Pareto solution in the feasible design point.In order to ensure the reliability of the parallel mechanism, a 6 Sigma optimization method based on Isight is adopted to manage the random uncertainty factors in the 3-PUU parallel mechanism.Firstly, the method of probability theory is used to analyze the uncertainty factors, and a multi-objective optimization model considering uncertainty is established.Then on the basis of multi-objective optimization, the parallel mechanism is optimized by 6 Sigma based on Isight.Finally, through the reliability analysis and comparison of the reliability of the requirement performance before and after 6 Sigma optimization, the optimization results obtained from the 6 Sigma optimization are more reliable and more suitable for practical engineering requirements.The research of this subject can not only promote the development of laser processing technology, but also make up for the deficiency of ignoring the influence of uncertain factors in the traditional optimization design of parallel mechanism, which makes the design optimization of parallel mechanism more close to the engineering practice.It has certain guiding significance to improve the design ability and design quality of parallel mechanism in our country.
【學(xué)位授予單位】：山東理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TG485

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1715030