本文選題：機(jī)器人　切入點(diǎn)：砂帶磨拋機(jī)　出處：《制造技術(shù)與機(jī)床》2017年05期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)柔性加工復(fù)雜曲面工件,設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人柔性砂帶磨削力控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅可以兼顧靈活變換機(jī)器人的位姿,而且又根據(jù)砂帶磨拋機(jī)加工效率高的特點(diǎn),比傳統(tǒng)磨床更具柔性,更能適應(yīng)加工復(fù)雜曲面工件。磨拋機(jī)既能使砂帶柔性張緊和快速地調(diào)偏,還能實(shí)現(xiàn)被動(dòng)力控制。機(jī)器人末端通過安裝的六維力傳感器,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的主動(dòng)力控制。將這兩種力控制技術(shù)有效結(jié)合起來,組成了機(jī)器人柔性砂帶磨削力控制系統(tǒng),能夠更好地實(shí)現(xiàn)磨削過程中的磨削力控制。最后,該機(jī)器人柔性磨削力控制系統(tǒng)對(duì)鈦合金試塊和航空復(fù)雜曲面葉片進(jìn)行加工實(shí)驗(yàn),結(jié)果都表明工件的表面加工一致性好,而且其表面質(zhì)量完全滿足加工工藝要求,證明了該機(jī)器人柔性砂帶磨削加工力控制系統(tǒng)的實(shí)用性和有效性。
[Abstract]:In order to realize flexible machining of complex curved surface workpieces, a robot flexible abrasive belt grinding force control system is designed. The system can not only take into account the flexible transformation of robot's position and posture, but also according to the characteristics of high efficiency of abrasive belt grinding and polishing machine. It is more flexible than the traditional grinder and is more suitable for machining complex curved surface workpieces. The grinder can not only make the belt flexible tension and adjust the deviation quickly, but also realize the dynamic control. The robot ends through the installation of the six-axis force sensor. The main dynamic control of the robot is realized. The two force control techniques are effectively combined to form the robot flexible abrasive belt grinding force control system, which can better realize the grinding force control in the grinding process. Finally, The experiments of machining titanium alloy test piece and aeronautical complex curved blade by the robot flexible grinding force control system show that the surface processing of the workpiece is consistent, and the surface quality of the workpiece can meet the requirements of machining technology. The practicability and effectiveness of the robot's flexible abrasive belt grinding force control system are proved.
【作者單位】： 大連工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：2016年遼寧省本科教改一般項(xiàng)目(2016No.266) 2015年遼寧省大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)競(jìng)賽項(xiàng)目(201510152003)
【分類號(hào)】：TG580.6

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本文編號(hào)：1692267