本文關(guān)鍵詞：基于虛功原理的一種新型鍛造操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析

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【摘要】：提出一種新型6自由度前后雙提升驅(qū)動(dòng)式鍛造操作機(jī)�；趶�(fù)矢量法對(duì)操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行全面分析。其次將液壓缸的缸體和活塞桿簡(jiǎn)化為一個(gè)構(gòu)件的情況下,基于虛功原理推導(dǎo)并建立主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。分別在水平升降運(yùn)動(dòng)、俯仰運(yùn)動(dòng)以及前后緩沖運(yùn)動(dòng)三種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下對(duì)夾鉗末端進(jìn)行正弦速度規(guī)劃,并在給定負(fù)載情況下對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了仿真分析。將該簡(jiǎn)化模型與實(shí)際中將液壓缸的缸體和活塞桿分為兩個(gè)構(gòu)件的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行仿真對(duì)比分析,得到各驅(qū)動(dòng)液壓缸分別在三種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下輸出驅(qū)動(dòng)力的誤差曲線。結(jié)果表明該新型鍛造操作機(jī)的主要承重構(gòu)件為前提升缸。簡(jiǎn)化模型等效于實(shí)際模型,并且有效簡(jiǎn)化了動(dòng)力學(xué)的建模過(guò)程。研究結(jié)果為該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用提供了重要的理論依據(jù)。
【作者單位】： 燕山大學(xué)工業(yè)計(jì)算機(jī)控制工程河北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(燕山大學(xué));燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275437,51422509)
【分類號(hào)】：TG315
【正文快照】： 0前言*重載鍛造操作機(jī)是復(fù)雜的串并聯(lián)系統(tǒng),其動(dòng)力學(xué)呈現(xiàn)高度非線性,同時(shí)由于系統(tǒng)慣量大,導(dǎo)致系統(tǒng)控制中存在大時(shí)滯和易震蕩等問(wèn)題[1]。為建立性能良好的重載操作機(jī)控制系統(tǒng),其動(dòng)力學(xué)分析都變得尤為重要。文獻(xiàn)[2]基于牛頓-歐拉法分別對(duì)三種鍛造操作機(jī)進(jìn)行靜力學(xué)對(duì)比分析,并建立

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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7 侯交義;鍛造操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)電液比例控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2012年

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本文編號(hào)：1290023