本文關(guān)鍵詞：基于虛功原理的一種新型鍛造操作機主運動機構(gòu)動力學(xué)分析

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【摘要】：提出一種新型6自由度前后雙提升驅(qū)動式鍛造操作機�；趶�(fù)矢量法對操作機主運動機構(gòu)的運動學(xué)進行全面分析。其次將液壓缸的缸體和活塞桿簡化為一個構(gòu)件的情況下,基于虛功原理推導(dǎo)并建立主運動機構(gòu)的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型。分別在水平升降運動、俯仰運動以及前后緩沖運動三種運動狀態(tài)下對夾鉗末端進行正弦速度規(guī)劃,并在給定負載情況下對動力學(xué)模型進行了仿真分析。將該簡化模型與實際中將液壓缸的缸體和活塞桿分為兩個構(gòu)件的動力學(xué)模型進行仿真對比分析,得到各驅(qū)動液壓缸分別在三種運動狀態(tài)下輸出驅(qū)動力的誤差曲線。結(jié)果表明該新型鍛造操作機的主要承重構(gòu)件為前提升缸。簡化模型等效于實際模型,并且有效簡化了動力學(xué)的建模過程。研究結(jié)果為該機構(gòu)的設(shè)計和應(yīng)用提供了重要的理論依據(jù)。
【作者單位】： 燕山大學(xué)工業(yè)計算機控制工程河北省重點實驗室;先進鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室(燕山大學(xué));燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機器人與機電系統(tǒng)實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51275437,51422509)
【分類號】：TG315
【正文快照】： 0前言*重載鍛造操作機是復(fù)雜的串并聯(lián)系統(tǒng),其動力學(xué)呈現(xiàn)高度非線性,同時由于系統(tǒng)慣量大,導(dǎo)致系統(tǒng)控制中存在大時滯和易震蕩等問題[1]。為建立性能良好的重載操作機控制系統(tǒng),其動力學(xué)分析都變得尤為重要。文獻[2]基于牛頓-歐拉法分別對三種鍛造操作機進行靜力學(xué)對比分析,并建立

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：1290023