本文關(guān)鍵詞：三平動冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)床工作空間與運(yùn)動學(xué)分析

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【摘要】：以三平動非對稱冗余驅(qū)動(3-2SPS)并聯(lián)機(jī)床機(jī)構(gòu)為研究對象,并對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作空間和運(yùn)動學(xué)分析。建立該機(jī)構(gòu)的位置反解模型,并得到帶約束條件的位置反解運(yùn)動方程,利用邊界數(shù)值搜索法,確定并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。采用Matlab曲線擬合[1]確定桿長變化與動平臺運(yùn)動位姿關(guān)系方程,以此分析冗余驅(qū)動滑塊位于不同位置狀態(tài)下,每個桿長的速度、加速度。研究結(jié)果為3-2SPS非對稱冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
【作者單位】： 南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：江蘇省科技支撐計(jì)劃-工業(yè)部分的資助項(xiàng)目(BE2011193)
【分類號】：TG502;TH112
【正文快照】： 0前言自Cavel提出三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)Delta以來,國內(nèi)外越發(fā)注重三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)得研究。如TSAI等[2-3]提出的3-RRC并聯(lián)機(jī)構(gòu)、Maryland并聯(lián)機(jī)構(gòu);張紋等人[4]提出的3-RUC并聯(lián)機(jī)構(gòu);趙新華等[5-6]提出的3-RRRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)、2-CRR-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu);劉彥斌等[7]提出3-RRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。一般而言,三

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 王燕玲;陳五一;韓先國;;一種非對稱6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間和靈活度研究[J];組合機(jī)床與自動化加工技術(shù);2007年05期

2 劉文濤,李建生,祁勇,王知行;并聯(lián)桿系機(jī)床工作空間與精度分析[J];制造技術(shù)與機(jī)床;1998年11期

3 羅建國;何茂艷;陸震;;新型萬能直角坐標(biāo)串并聯(lián)機(jī)構(gòu)[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2007年07期

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王寧;少自由度并聯(lián)機(jī)床工作空間及運(yùn)動性能的研究[D];沈陽航空航天大學(xué);2015年

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本文編號：1188843