發(fā)布時間：2025-02-05 10:08

　　本文主要圍繞渾濁水體下的三維環(huán)境重建算法展開研究。本文既借鑒了眾多研究者對不同大氣厚度下的圖像除霧算法,又考慮了水下圖像衰減因素的復(fù)雜性,結(jié)合在紋理特征缺失下的三維環(huán)境重建算法,設(shè)計出一種能夠適應(yīng)水下渾濁度在一定范圍內(nèi)變化的三維重建算法。本文的主要研究內(nèi)容包括:第一,不同渾濁環(huán)境下的渾濁度量化研究。當(dāng)水下機(jī)器人在不同的渾濁環(huán)境下作業(yè)時,環(huán)境的渾濁度是不一樣的,因此需要明確水下機(jī)器人在不同渾濁環(huán)境下的渾濁度范圍。在本文中借助濁度儀根據(jù)散射法的原理測量在不同環(huán)境下的渾濁度范圍,然后根據(jù)測量得到的渾濁度范圍對其進(jìn)行渾濁分級。第二,不同渾濁度范圍下的圖像增強(qiáng)模型研究。本文考慮在渾濁水體下所采集視頻數(shù)據(jù)的特殊性,首先將影響水下成像的干擾因素主要分為四類:吸收和散射、內(nèi)散射、多重散射以及隨機(jī)噪聲;然后分別對這幾種因素所造成的圖像衰減進(jìn)行分析,先利用導(dǎo)向濾波器除去隨機(jī)噪聲對圖像的干擾,并建立人造光模型,將水下機(jī)器人自身攜帶的光源與太陽光光源綜合考慮,接著將干擾因素數(shù)學(xué)模型化,建立圖像增強(qiáng)模型,最后討論在不同參數(shù)下基于GGD的PSF函數(shù)值的變化。第三,衰減因素影響下的三維環(huán)境重建算法研究。本文充分考慮到...

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．３人工魚礁?圖１．４全海深ＡＲＶ??１??

１．１研究背景??海洋蘊(yùn)藏著豐富的油氣、礦產(chǎn)以及生物基因等資源，導(dǎo)致越來越多的國家將??目光聚集在海洋的開發(fā)上（如圖１．１）。但是由于海洋環(huán)境的流動性、多變性以及??渾濁擾動性較大，開采成為了一個最大的難題。作為開發(fā)海洋的重要載體之一一??一水下機(jī)器人，隨著海洋開發(fā)的進(jìn)程不斷加快....

圖１．１海底環(huán)境探測?圖１．２舟山附近海域現(xiàn)狀??考慮到我國東部近海海域大多處于渾濁狀態(tài)，如圖１．２所示，無法直接有效??

１．１研究背景??海洋蘊(yùn)藏著豐富的油氣、礦產(chǎn)以及生物基因等資源，導(dǎo)致越來越多的國家將??目光聚集在海洋的開發(fā)上（如圖１．１）。但是由于海洋環(huán)境的流動性、多變性以及??渾濁擾動性較大，開采成為了一個最大的難題。作為開發(fā)海洋的重要載體之一一??一水下機(jī)器人，隨著海洋開發(fā)的進(jìn)程不斷加快....

圖１．５在陸地上的基于單目相機(jī)的三維環(huán)境重建??

一種是基于雙目相機(jī)的三維環(huán)境重建，剩下的一種是基于深度相機(jī)的三維??環(huán)境重建。在陸地上基于不同傳感器的三維環(huán)境重建算法中，目前國內(nèi)外都具有??了一定的研究成果。如圖１．５是由慕尼黑工業(yè)大學(xué)的Ｊａｋｏｂ等人提出一種無特征??的單目視覺?ＳＬＡＭ?（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌ....

圖１．６水下環(huán)境的稀疏三維環(huán)境重建??

??轉(zhuǎn)??圖１．５在陸地上的基于單目相機(jī)的三維環(huán)境重建??通過綜合分析公開發(fā)表的文獻(xiàn)，本文將三維環(huán)境重建算法分為兩大類：一類??是現(xiàn)階段應(yīng)用于陸地上的三維環(huán)境重建算法；一類是現(xiàn)階段應(yīng)用于水下的三維環(huán)??境重建算法。而目前能夠在水下使用的三維環(huán)境重建算法大多是稀疏重建無法看??清目....

本文編號：4029669