基于Lagrange法對3UPU/PU并聯(lián)型3自由度穩(wěn)定平臺建立了完整的動(dòng)力學(xué)模型。通過利用Matlab軟件進(jìn)行了數(shù)值仿真,得出了各伺服液壓缸的力曲線,從而為后續(xù)的動(dòng)力學(xué)分析及穩(wěn)定平臺的控制打下基礎(chǔ)。 

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
1 3UPU/PU并聯(lián)平臺結(jié)構(gòu)
2 平臺的動(dòng)力學(xué)建模
    2.1 并聯(lián)平臺的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.2 并聯(lián)平臺拉格朗日動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.1 上平臺的動(dòng)能勢能
        2.2.2 3 個(gè)伺服液壓缸的動(dòng)能勢能
        2.2.3 從動(dòng)支鏈的動(dòng)能和勢能
    2.3 平臺的廣義力
    2.4 動(dòng)力學(xué)模型
3 動(dòng)力學(xué)仿真
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于Kane方程的3UPS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究[J]. 李新友,陳五一,韓先國.  機(jī)床與液壓. 2011(13)
[2]基于牛頓—?dú)W拉方法的6-PUS并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動(dòng)力學(xué)模型[J]. 孔令富,張世輝,肖文輝,李成元,黃真.  機(jī)器人. 2004(05)
[3]Stewart平臺6-DOF并聯(lián)機(jī)器人完整動(dòng)力學(xué)模型的建立[J]. 陳麗.  燕山大學(xué)學(xué)報(bào). 2004(03)
[4]6-UPS型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛體動(dòng)力學(xué)模型[J]. 郭祖華,陳五一,陳鼎昌.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2002(11)
[5]三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究[J]. 王啟明,胡明,孫希龍,蔡光起.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 1999(04)



本文編號：3698997