波浪滑翔器是一種新型海洋無人自主航行器,擁有無污染、能耗低、續(xù)航時(shí)間長、航程遠(yuǎn)、生存能力強(qiáng)等諸多特點(diǎn),已逐步成為國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。控制系統(tǒng)作為波浪滑翔器的重要組成部分之一,它的穩(wěn)定與準(zhǔn)確性直接影響著波浪滑翔器的航行性能尤其是走航和定點(diǎn)的控位精度。介紹了一種基于RT-Thread實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的波浪滑翔器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),通過多次海上長時(shí)間連續(xù)試驗(yàn)表明,基于RT-Thread的波浪滑翔器控制系統(tǒng)具有良好的準(zhǔn)確性和可靠性。 

【文章來源】：數(shù)字海洋與水下攻防. 2020,3(04)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

運(yùn)動控制流程圖

通信控制數(shù)據(jù)流

在波浪滑翔器的控制板上，作為數(shù)據(jù)存儲器的SD卡通過SDIO接口與主控芯片進(jìn)行連接與數(shù)據(jù)交換，保存通過各個(gè)外設(shè)傳感器獲取的數(shù)據(jù)。主控芯片通過串口分別與衛(wèi)星通信模塊和無線通信模塊進(jìn)行連接，這種通信接口的特點(diǎn)是信號線少、波特率選擇靈活、采用負(fù)邏輯傳輸、傳送距離遠(yuǎn)等，能夠很好地滿足波浪滑翔器控制系統(tǒng)對通信的需求。另外一條串口上連接著波浪滑翔器的所有外設(shè)，包括任務(wù)載荷如用于檢測海洋環(huán)境或自身設(shè)備狀態(tài)的各類傳感器：波浪傳感器、氣象站、流速儀、ADCP（聲學(xué)多普勒流速剖面儀）、磁羅盤、CTD（溫鹽深儀），以及用于系統(tǒng)輔助推進(jìn)的推進(jìn)器與舵機(jī)。通過串口上傳輸?shù)膬?nèi)部控制報(bào)文將所有外設(shè)與主控芯片進(jìn)行聯(lián)系�？刂瓢咫娐房驁D如圖3所示。3 軟件設(shè)計(jì)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3585326