針對(duì)海洋工程實(shí)驗(yàn)室中大型多板造波系統(tǒng)的控制同步問(wèn)題,基于多PLC控制結(jié)構(gòu)提出了一種新型的同步補(bǔ)償方法;首先利用EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)通信特點(diǎn),通過(guò)網(wǎng)絡(luò)分布時(shí)鐘精確計(jì)算控制器間的延遲;其次使用主動(dòng)補(bǔ)償方式處理多時(shí)鐘系統(tǒng)間的同步問(wèn)題;該方法將造波系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與EtherCAT控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)優(yōu)勢(shì)機(jī)密地結(jié)合在一起,在提高整個(gè)系統(tǒng)同步性能的同時(shí)也增加了系統(tǒng)的靈活性,并滿足了大型人工模型造波的運(yùn)動(dòng)控制要求;最后設(shè)計(jì)控制器實(shí)驗(yàn)對(duì)所提方法進(jìn)行驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提的多控制器同步方法可以有效地補(bǔ)償延遲,系統(tǒng)的同步誤差小于10μs,完全符合造波系統(tǒng)的技術(shù)要求。 

【文章來(lái)源】：計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制. 2020,28(04)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

推板式和搖板式示意圖

本文構(gòu)建的多控制器運(yùn)動(dòng)同步測(cè)試系統(tǒng)主要由倍福CX2030控制器、EL6695網(wǎng)橋、AX5112驅(qū)動(dòng)器、AM8000電機(jī)等構(gòu)成，如圖2所示。CX2030控制器采用雙核i7處理器（主頻1.5GHz）和2GB的內(nèi)存，軟件環(huán)境為TwinCAT(The Windows control and automation technology)3,TwinCAT是一種基于軟件的PLC運(yùn)行環(huán)境，基于Windows操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)運(yùn)行核，保證PLC任務(wù)周期的實(shí)時(shí)性。TwinCAT 3支持多核技術(shù)，允許不同的PLC任務(wù)運(yùn)行于不同的CPU核上。為實(shí)現(xiàn)主動(dòng)吸收式的造波系統(tǒng)提供了良好的硬件支持。1.3 EtherCAT網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)介

EtherCAT具有高帶寬利用率、高實(shí)時(shí)性和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。它在數(shù)據(jù)鏈路層是專用的ESC(EtherCAT slave controller）控制器，而在物理層與標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)設(shè)備兼容。區(qū)別于標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)鏈路層存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制，EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過(guò)ESC控制器時(shí)是動(dòng)態(tài)插入和讀取數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不做緩存，明顯的縮短數(shù)據(jù)傳輸處理延遲時(shí)間[4]，數(shù)據(jù)處理時(shí)間延遲僅為幾納秒[5]。2 單控制器同步原理

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3407864