針對海洋工程實驗室中大型多板造波系統(tǒng)的控制同步問題,基于多PLC控制結(jié)構(gòu)提出了一種新型的同步補償方法;首先利用EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的實時通信特點,通過網(wǎng)絡(luò)分布時鐘精確計算控制器間的延遲;其次使用主動補償方式處理多時鐘系統(tǒng)間的同步問題;該方法將造波系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)特點與EtherCAT控制網(wǎng)絡(luò)技術(shù)優(yōu)勢機密地結(jié)合在一起,在提高整個系統(tǒng)同步性能的同時也增加了系統(tǒng)的靈活性,并滿足了大型人工模型造波的運動控制要求;最后設(shè)計控制器實驗對所提方法進行驗證,實驗結(jié)果表明所提的多控制器同步方法可以有效地補償延遲,系統(tǒng)的同步誤差小于10μs,完全符合造波系統(tǒng)的技術(shù)要求。 

【文章來源】：計算機測量與控制. 2020,28(04)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

推板式和搖板式示意圖

本文構(gòu)建的多控制器運動同步測試系統(tǒng)主要由倍福CX2030控制器、EL6695網(wǎng)橋、AX5112驅(qū)動器、AM8000電機等構(gòu)成，如圖2所示。CX2030控制器采用雙核i7處理器（主頻1.5GHz）和2GB的內(nèi)存，軟件環(huán)境為TwinCAT(The Windows control and automation technology)3,TwinCAT是一種基于軟件的PLC運行環(huán)境，基于Windows操作系統(tǒng)實現(xiàn)了實時運行核，保證PLC任務(wù)周期的實時性。TwinCAT 3支持多核技術(shù)，允許不同的PLC任務(wù)運行于不同的CPU核上。為實現(xiàn)主動吸收式的造波系統(tǒng)提供了良好的硬件支持。1.3 EtherCAT網(wǎng)絡(luò)簡介

EtherCAT具有高帶寬利用率、高實時性和拓撲結(jié)構(gòu)靈活的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。它在數(shù)據(jù)鏈路層是專用的ESC(EtherCAT slave controller）控制器，而在物理層與標準以太網(wǎng)設(shè)備兼容。區(qū)別于標準以太網(wǎng)鏈路層存儲轉(zhuǎn)發(fā)機制，EtherCAT數(shù)據(jù)幀經(jīng)過ESC控制器時是動態(tài)插入和讀取數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)不做緩存，明顯的縮短數(shù)據(jù)傳輸處理延遲時間[4]，數(shù)據(jù)處理時間延遲僅為幾納秒[5]。2 單控制器同步原理

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于EtherCAT的多控制器同步的造波機控制系統(tǒng)設(shè)計[D]. 丁可.大連理工大學 2018



本文編號：3407864