本文關鍵詞：SINS的SRC-KF姿態(tài)估計算法

  更多相關文章： 捷聯慣性導航 姿態(tài)確定 球面徑向容積法 非線性卡爾曼算法 拉格朗日乘子

【摘要】：基于飛行器載體SINS姿態(tài)計算精度要求,提出了一種SINS(strap-down inertial navigation system)的球面徑向容積卡爾曼(spherical-radial cubature Kalman filtering,SRC-KF)姿態(tài)確定算法。該算法把笛卡爾坐標系中狀態(tài)向量變換到球坐標系中,通過Gauss-Hermite求積計算獲得2n個球面徑向容積點及其權值系數來逼近計算系統(tǒng)狀態(tài)估計及其方差矩陣,其計算精度可達到三階;采用四元數姿態(tài)建模方法構建新型SINS狀態(tài)變量與噪聲向量相關的姿態(tài)方程模型,利用偽觀測向量構建觀測噪聲與四元數相關的觀測方程模型,設計系統(tǒng)噪聲方差分離計算算法進行系統(tǒng)噪聲方差計算,引入拉格朗日乘子算法計算四元數估計均值,最后利用SINS/CCD姿態(tài)估計仿真系統(tǒng)開展的SINS的SRC-KF姿態(tài)模型算法進行仿真驗證。通過與中心差濾波(CDKF)和無跡卡爾曼濾波(UKF)算法計算結果進行對比,可以看出SRC-KF算法具有計算精度高以及數值計算穩(wěn)定等特點。
【作者單位】： 鄭州輕工業(yè)學院電氣信息工程學院;鄭州輕工業(yè)學院軟件學院;哈爾濱工程大學自動化學院;
【關鍵詞】： 捷聯慣性導航 姿態(tài)確定 球面徑向容積法 非線性卡爾曼算法 拉格朗日乘子
【基金】：國家自然科學聯合基金(U1204603) 鄭州輕工業(yè)學院博士基金(2011BSJJ0048)~~
【分類號】：P227.9
【正文快照】： 姿態(tài)估計是載體姿態(tài)控制的關鍵問題,一般是通過載體捷聯慣導系統(tǒng)(strap-down inertialnavigation system,SINS)姿態(tài)模型和輔助觀測信息利用高精度估計算法獲得載體姿態(tài)估計結果,載體姿態(tài)估計精度會直接影響系統(tǒng)姿態(tài)、速度及位置量的計算精度。目前SINS姿態(tài)實時解算方法主要有

【相似文獻】

中國期刊全文數據庫 前10條

1 林雪原,劉建業(yè),汪叔華;RDSS/SINS組合系統(tǒng)的建模與仿真研究[J];武漢大學學報(信息科學版);2004年03期

2 李建文;郝順義;;高動態(tài)GPS/SINS組合導航系統(tǒng)的時間同步方法[J];空間科學學報;2009年03期

3 關立強;SINS超導結的Josephson效應[J];低溫物理;1982年03期

4 楊洋;薛曉中;;遺傳算法輔助下的粒子濾波及其在GPS/SINS深組合中的應用[J];解放軍理工大學學報(自然科學版);2011年04期

5 關立強，王翠，，孫淑珍;SINS超導結的臨界厚度[J];延邊大學學報(自然科學版);1996年04期

6 周美華;邊少鋒;吳太旗;;一種改進的聯合濾波方法在車載SINS/GPS中的應用[J];計算機測量與控制;2006年01期

7 陳坡;孫付平;李海峰;崔建勇;;兩種濾波方法在SINS/GPS組合導航中的應用與比較[J];四川測繪;2008年03期

8 陳坡;孫付平;李海峰;崔建勇;;兩種濾波方法在SINS/GPS組合導航中的分析比較[J];測繪科學;2009年04期

9 林雪原;徐進 ;周e

本文編號：921370