本文關(guān)鍵詞：球形全景影像位姿估計的改進EPnP算法

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【摘要】：球形全景成像可以克服透視成像視場角的局限,實現(xiàn)場景全覆蓋的三維重建和量測。本文在普通影像位姿估計的EPnP(efficient perspective-n-point)算法上進行了改進和擴展,提出了一種穩(wěn)健快速的球形全景影像位姿估計算法。首先,構(gòu)建球形全景影像的投影模型,將EPnP算法的平面透視成像模型擴展到球面成像模型;然后,采用基于全景球心、像點、控制點共線條件方程的改進EPnP算法求解控制點的球形全景像空間坐標;最后,利用Horn絕對定位算法直接解算全景影像位姿。與球形全景影像位姿估計的后方交會算法的對比試驗結(jié)果表明,本文提出的方法無須迭代求解,更為穩(wěn)健快速,即使控制點數(shù)目較少也能達到高精度,基于非嚴格共中心拼接的全景相機,重投影誤差可控制在3.00像素左右。
【作者單位】： 武漢大學(xué)測繪學(xué)院;武漢大學(xué)國家領(lǐng)土主權(quán)與海洋權(quán)益協(xié)同創(chuàng)新中心;中鐵第四勘察設(shè)計院集團有限公司;渤海大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 球形全景影像 位姿估計 EPnP(efficient perspective-n-point)算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(41271431)~~
【分類號】：P235
【正文快照】： 球形全景影像是多臺相機通過對360°拍攝的影像進行拼接,形成長方形影像,并投影到球面形成的,可視為以球心為投影中心、半徑為焦距、球面為成像面、視場角為360°的虛擬相機拍攝的影像,其位姿估計解求的是類似相機位姿估計的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。球形全景影像可全方位地體現(xiàn)場，

本文編號：768055