本文關(guān)鍵詞：一種基于K-D樹(shù)優(yōu)化的ICP三維點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

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【摘要】：為提高三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)精度和速度,提出一種基于K-D樹(shù)優(yōu)化的ICP三維點(diǎn)云配準(zhǔn)方法,首先采用中心重合法實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的粗配準(zhǔn),然后利用K-D tree快速搜索最近點(diǎn)對(duì)改進(jìn)傳統(tǒng)ICP方法,完成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)精配準(zhǔn),該方法克服傳統(tǒng)ICP算法中由于利用歐式距離來(lái)判斷最近點(diǎn)所引起的工作量大、耗費(fèi)時(shí)間多的缺陷,提高點(diǎn)云的配準(zhǔn)速度。在此基礎(chǔ)上利用斯坦福不同密度Bunny點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明在采用中心重合法實(shí)現(xiàn)三維點(diǎn)云粗配準(zhǔn)的基礎(chǔ)上,利用K-D tree優(yōu)化ICP算法,能夠提高點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度、速度和穩(wěn)定性。
【作者單位】： 黑龍江工程學(xué)院測(cè)繪工程學(xué)院;北京建筑大學(xué)測(cè)繪與城市空間信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 點(diǎn)云配準(zhǔn) k-d tree 中心重合 精度 穩(wěn)定性
【基金】：黑龍江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(D201413)
【分類號(hào)】：P228
【正文快照】： 隨著數(shù)字城市不斷向前發(fā)展,大規(guī)模三維數(shù)據(jù)采集技術(shù)迅速提升,由激光原理、攝影測(cè)量原理等方式產(chǎn)生多種點(diǎn)云數(shù)據(jù)。這些三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)不僅可以記錄物體的空間信息,同時(shí)還可以得到物體表面的幾何信息。在實(shí)際獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)考慮到測(cè)量設(shè)備、測(cè)量范圍的限制以及被測(cè)物體外形的復(fù)雜

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