本文關(guān)鍵詞：一種基于K-D樹優(yōu)化的ICP三維點云配準(zhǔn)方法

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【摘要】：為提高三維點云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)精度和速度,提出一種基于K-D樹優(yōu)化的ICP三維點云配準(zhǔn)方法,首先采用中心重合法實現(xiàn)點云數(shù)據(jù)的粗配準(zhǔn),然后利用K-D tree快速搜索最近點對改進傳統(tǒng)ICP方法,完成三維點云數(shù)據(jù)精配準(zhǔn),該方法克服傳統(tǒng)ICP算法中由于利用歐式距離來判斷最近點所引起的工作量大、耗費時間多的缺陷,提高點云的配準(zhǔn)速度。在此基礎(chǔ)上利用斯坦福不同密度Bunny點云數(shù)據(jù)進行實驗驗證,結(jié)果表明在采用中心重合法實現(xiàn)三維點云粗配準(zhǔn)的基礎(chǔ)上,利用K-D tree優(yōu)化ICP算法,能夠提高點云配準(zhǔn)的精度、速度和穩(wěn)定性。
【作者單位】： 黑龍江工程學(xué)院測繪工程學(xué)院;北京建筑大學(xué)測繪與城市空間信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 點云配準(zhǔn) k-d tree 中心重合 精度 穩(wěn)定性
【基金】：黑龍江省自然科學(xué)基金資助項目(D201413)
【分類號】：P228
【正文快照】： 隨著數(shù)字城市不斷向前發(fā)展,大規(guī)模三維數(shù)據(jù)采集技術(shù)迅速提升,由激光原理、攝影測量原理等方式產(chǎn)生多種點云數(shù)據(jù)。這些三維點云數(shù)據(jù)不僅可以記錄物體的空間信息,同時還可以得到物體表面的幾何信息。在實際獲取點云數(shù)據(jù)時考慮到測量設(shè)備、測量范圍的限制以及被測物體外形的復(fù)雜

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本文編號：709822