本文關(guān)鍵詞：一種閉合條件約束的全局最優(yōu)多視點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

  更多相關(guān)文章： 多視配準(zhǔn) ICP算法 七參數(shù) 誤差累積 條件平差

【摘要】：針對(duì)已有多視點(diǎn)云配準(zhǔn)存在的問題,提出了一種嚴(yán)密的閉合條件約束配準(zhǔn)方法。該方法首先采用"點(diǎn)-切平面"迭代最近點(diǎn)算法分別求解各對(duì)應(yīng)點(diǎn)云間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù);再以單站點(diǎn)云為配準(zhǔn)單元,并將轉(zhuǎn)換參數(shù)視為隨機(jī)觀測(cè)值構(gòu)建條件方程,采用條件平差方法對(duì)轉(zhuǎn)換參數(shù)作改正以達(dá)到全局最優(yōu)。通過地面三維激光掃描儀實(shí)測(cè)兩組點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行試驗(yàn),驗(yàn)證了該方法有效且可行。試驗(yàn)結(jié)果表明,對(duì)采樣間隔為毫米級(jí)和厘米級(jí)的點(diǎn)云,增加掃描重疊度能夠提高配準(zhǔn)精度和可靠性。
【作者單位】： 武漢大學(xué)測(cè)繪學(xué)院;成都理工大學(xué)地球科學(xué)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多視配準(zhǔn) ICP算法 七參數(shù) 誤差累積 條件平差
【基金】：測(cè)繪地理信息公益性行業(yè)科研專項(xiàng)資助(201512008)~~
【分類號(hào)】：P237
【正文快照】： 三維激光掃描儀能直接、快速地獲取物體表面點(diǎn)云3D坐標(biāo)。為了完整地重構(gòu)物體表面形狀,需要從不同視角進(jìn)行掃描,每次掃描獲得的點(diǎn)云(待配準(zhǔn)點(diǎn)云)往往基于獨(dú)立的局部坐標(biāo)系統(tǒng),需要轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的全局坐標(biāo)系統(tǒng)中,這一過程稱為“點(diǎn)云配準(zhǔn)”[1]。點(diǎn)云配準(zhǔn)是點(diǎn)云處理的重要步驟,配準(zhǔn)精

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：661442