針對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,衛(wèi)星導(dǎo)航觀測(cè)值會(huì)受到擾動(dòng)從而產(chǎn)生較大誤差的問(wèn)題,提出1種基于牛頓插值的抗差卡爾曼(Kalman)濾波算法:通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)卡方檢驗(yàn)的閾值進(jìn)行較為精確的選取,以提高對(duì)故障觀測(cè)值檢測(cè)的準(zhǔn)確度;然后利用前面幾個(gè)時(shí)刻觀測(cè)值組成的牛頓插值函數(shù)進(jìn)行外延,對(duì)當(dāng)前故障觀測(cè)值實(shí)時(shí)修正。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法能夠有效抑制觀測(cè)值故障帶來(lái)的影響,相比于使用抗差濾波前,位置誤差精度提升約76%,速度誤差精度提升約80%,可有效提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性。

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