城市環(huán)境下車載RTK-GPS(real-time kinematic GPS)算法由于城市峽谷等觀測(cè)條件并不理想,引起周跳、相位模糊度不連續(xù)等問題,使得位置精度降低�，F(xiàn)廣泛應(yīng)用的消費(fèi)級(jí)GPS模塊僅為單頻,周跳探測(cè)難以實(shí)現(xiàn),而慣性系統(tǒng)的結(jié)合使得導(dǎo)航系統(tǒng)在單頻動(dòng)態(tài)周跳探測(cè)成為可能。本文基于此推導(dǎo)基于站星三差的慣性輔助周跳探測(cè)檢驗(yàn)量的計(jì)算公式,提出滑動(dòng)窗口的慣導(dǎo)輔助探測(cè)方法。設(shè)計(jì)了車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)并進(jìn)行野外實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)表明,該方法在城市環(huán)境、多周跳的情況下是十分有效的。

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【部分圖文】：

圖1慣性輔助算法流程圖

為評(píng)估本文提出的單頻實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)周跳探測(cè)算法的性能,2017-11-24T13:43～16:43(GPST:5:43～8:03)在湖北武漢大花嶺進(jìn)行了車載靜態(tài)、動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn),搭載了NovAtel的OEM系列接收機(jī),IMU采樣頻率為200Hz,性能指標(biāo)為(0.75deg/h;1mg)....

圖2靜態(tài)數(shù)據(jù)周跳檢測(cè)結(jié)果

圖2中,橫坐標(biāo)為時(shí)間以歷元為單位,歷元間隔為1s,縱坐標(biāo)為三差周跳檢驗(yàn)量,單位是周。由圖2可以發(fā)現(xiàn),在100s左右歷元有3個(gè)點(diǎn)明顯在正常數(shù)據(jù)時(shí)間序列之外。傳統(tǒng)方法一般以0.5或0.8為閾值,此處若以0.8為閾值進(jìn)行探測(cè),將不能發(fā)現(xiàn)另外兩個(gè)周跳點(diǎn);而若以0.5為閾值將會(huì)發(fā)現(xiàn)所有....

圖3位置誤差圖

本文實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)由雙頻接收機(jī)采集,經(jīng)解算雙頻RTK固定率在90%以上,平面內(nèi)符合精度優(yōu)于3cm,可以認(rèn)為參考準(zhǔn)確,因而選擇該結(jié)果為參考。圖3為組合導(dǎo)航結(jié)果與RTK結(jié)果作差得到的位置誤差圖。從圖3可以發(fā)現(xiàn),誤差跳動(dòng)最大的位置出現(xiàn)在2705和4651歷元處,結(jié)合共視衛(wèi)星數(shù)和位置精度....

圖4原始觀測(cè)序列

圖4、圖5中坐標(biāo)軸與內(nèi)容含義與前文相同。可清楚發(fā)現(xiàn)在歷元數(shù)500處開始每30s人為加入大小為1周的周跳,本文認(rèn)為算法對(duì)小周跳敏感,且沒有漏探、錯(cuò)探的情況出現(xiàn)。結(jié)合以上結(jié)果和靜態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)果可以得出以下結(jié)論。圖5加入周跳后序列

本文編號(hào)：3972408