點(diǎn)集配準(zhǔn)問題是移動(dòng)智能無人系統(tǒng)領(lǐng)域一項(xiàng)重要研究課題。本文提出一種全新"幀到地圖"式三維點(diǎn)集配準(zhǔn)方法。首先提出區(qū)域化高斯過程(Gaussian process,簡(jiǎn)稱GP)地圖重構(gòu)算法,由此得到一種全新地圖表現(xiàn)形式。將由GP得到的預(yù)測(cè)值和預(yù)測(cè)位置組合在一起作為預(yù)測(cè)點(diǎn),以此自然地建立起預(yù)測(cè)點(diǎn)對(duì)的對(duì)應(yīng)關(guān)系,并使用迭代方式計(jì)算位姿變換。利用3組標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)集數(shù)據(jù)集對(duì)該方法進(jìn)行驗(yàn)證和測(cè)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相較于迭代最近點(diǎn)算法和正態(tài)分布變換兩種經(jīng)典點(diǎn)集配準(zhǔn)方法,該方法在精度和效率兩方面都有更佳表現(xiàn)。此外,所提的地圖重構(gòu)算法能夠在降低內(nèi)存消耗的同時(shí),提供稠密的類點(diǎn)云地圖。

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本文編號(hào)：3924130