SINS(捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng))具有完全自主性,但無法長時間單獨工作,GPS長期精度高,但易受外界干擾而無法定位。利用組合導航技術將SINS與GPS進行組合,這樣能發(fā)揮它們各自的優(yōu)勢,取長補短,是目前導航技術領域內的主要研究內容。近年來,基于MEMS技術的MIMU因其體積小、成本低等優(yōu)勢,在SINS中得到廣泛應用,尤其是對微小型飛行載體的導航、制導與控制具有重要意義。因此,本文以實驗室自主設計的基于低成本MEMS的MIMU和導航計算機為實驗對象,對SINS/GPS組合導航算法進行研究。 首先,根據SINS的基本原理及其常用坐標系,對SINS算法中的姿態(tài)、速度和位置更新進行了推導,并通過MATLAB完成SINS算法的仿真。仿真結果驗證了SINS算法的正確性。 其次,根據GPS的系統(tǒng)組成及定位原理,對造成GPS測量誤差的原因進行了分析,并完成由GPS預報星歷計算衛(wèi)星坐標的算法仿真。仿真結果表明,此算法對于GPS接收機減少定位時間和提高定位精度提供了一定的理論基礎。 再次,根據SINS/GPS組合導航系統(tǒng)的誤差模型,分別建立了不同組合模式下的狀態(tài)方程和觀測方程,并用擴展卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.2所示的MIMU產品為挪威Sensonor公司研制的高性能STIM30(F"，集

第1章緒論整個MIMU的體積僅為2cm3，功耗了MEMS器件的良好性能。從此MIMU產品為美國ADI公司研制的ADI/s的三軸陀螺和一個量程范圍為±18g經過嚴格的:iK交對準，保證了良好的據的精度也非常高，而且這個M,便于用戶使用和安裝。

圖1.2Sensonor公司的STIM300MIMU

：鼻1?1.1ADI公nj的ADIS16365MIMUIMU產品為挪威Sensonor公司研制的高性螺、：tlOg的加速度計以及3個用于精確校高，而且可以通過其內部設汁的RISCAR能實現的功能也比較多，可以滿足各種不了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，可廣泛應用于

圖1.4內安中則控有限公fi]的CS-IMU-07

我國MIMU技術發(fā)展也十分迅速，淸華大學、哈爾濱工業(yè)大學、東南大學等科研院校以及相關行業(yè)的公司均在MIMU方面開展了深入研究。圖1.4所示的MIMU產品為西安中星測控有限公司研制的CS-IMU-07i24i，內部是山±250°/s的陀螺和±15g的加速度計組成的，而且MIMU內部....

圖1.5法國SBG公"?]的Ekinox系列組合導航系統(tǒng)

通過擴展卡爾曼濾波進行數據融合輸出導航參數，精度較高，姿態(tài)角誤差0.05°，位置誤差0.4m。圖1.5為法國SBG公司生產的Ekinox系列，可用于航空、航海以及汽車導航等領域。鋪？:::；圖1.5法國SBG公"?]的Ekinox系列組合導航系統(tǒng)如圖1.6所示的產品為美_KVH....

本文編號：3896545