隨著北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的發(fā)展,“兩客一�！钡葼I運(yùn)車輛在北斗定位監(jiān)控過程中,由于建筑物遮擋、其他定位信號(hào)干擾和惡劣天氣等因素影響,常常造成定位漂移,導(dǎo)致定位精度下降,影響營運(yùn)車輛業(yè)務(wù)正常開展。因此,研究高精度的北斗定位算法,對(duì)促進(jìn)營運(yùn)車輛業(yè)務(wù)的正常開展有重要的意義。為了減少在衛(wèi)星定位過程中產(chǎn)生的偶然誤差,提高車載定位的定位精度和抗干擾性,本文基于卡爾曼濾波算法,提出自適應(yīng)卡爾曼濾波定位算法。通過優(yōu)化定位模型,提高濾波精度和收斂的速度,對(duì)北斗定位中出現(xiàn)的隨機(jī)誤差進(jìn)行修正補(bǔ)償,提升了算法的精度和可靠性。利用MATLAB仿真工具進(jìn)行仿真驗(yàn)證,相比其他算法,精度能夠得到一定的提升。此外,針對(duì)北斗信號(hào)長期受到干擾,航位推算累積導(dǎo)致的誤差得不到修正而增大的問題,提出一種改進(jìn)的地圖定位軌跡匹配框架,通過自動(dòng)識(shí)別來自用戶生成的軌跡并更新地理空間地圖。由于道路跟蹤是稀疏且有噪聲的,基于改進(jìn)的框架在用戶發(fā)布地圖之前可以驗(yàn)證用戶的地圖更改。通過仿真實(shí)驗(yàn)表明,與傳統(tǒng)方法相比,所提出的框架實(shí)現(xiàn)了高達(dá)四倍的地圖匹配性能,精度損失僅為0.1-0.3%。

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 論文主要研究內(nèi)容
    1.4 論文內(nèi)容組織結(jié)構(gòu)
2 定位算法相關(guān)技術(shù)研究
    2.1 常用定位技術(shù)
    2.2 導(dǎo)航定位中的差分技術(shù)
    2.3 整周模糊度及周跳分析
    2.4 常用定位算法
    2.5 定位誤差來源
    2.6 本章小結(jié)
3 卡爾曼濾波在定位中的應(yīng)用
    3.1 線性系統(tǒng)狀態(tài)預(yù)測方程
    3.2 線性系統(tǒng)協(xié)方差預(yù)測方程
    3.3 線性系統(tǒng)觀測方程
    3.4 模型迭代過程
    3.5 建立數(shù)學(xué)模型
    3.6 建立觀測方程
    3.7 計(jì)算機(jī)仿真
    3.8 本章小結(jié)
4 自適應(yīng)卡爾曼濾波定位算法設(shè)計(jì)
    4.1 建立觀測方程
    4.2 改進(jìn)濾波的仿真及分析
    4.3 本章小結(jié)
5 電子地圖輔助定位框架設(shè)計(jì)
    5.1 地圖匹配和生成
    5.2 改進(jìn)的框架
    5.3 對(duì)比實(shí)驗(yàn)
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 創(chuàng)新點(diǎn)
    6.3 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3799719