發(fā)布時(shí)間：2022-01-22 17:29

　　論文以車輛導(dǎo)航為背景。分析了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航（SINS）導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)（GPS）導(dǎo)航系統(tǒng)的原理和誤差。論文研究了基于卡爾曼濾波器的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，使用GPS輔助SINS修正位置和速度信息來提高導(dǎo)航參數(shù)。目前的單天線GPS系統(tǒng)中，無法完成測(cè)量姿態(tài)的功能。而采用SINS通過姿態(tài)矩陣求解姿態(tài)的方法，由于慣性元件漂移的特性，計(jì)算出的姿態(tài)誤差比較大。論文在深入研究卡爾曼數(shù)據(jù)融合算法的基礎(chǔ)上，考慮了電子羅盤在測(cè)量姿態(tài)角的優(yōu)勢(shì)，在FPGA+DSP的硬件平臺(tái)上，加入電子羅盤進(jìn)行了姿態(tài)信息的多數(shù)據(jù)融合，修正SINS輸出的姿態(tài)角。對(duì)測(cè)得的姿態(tài)角數(shù)據(jù)進(jìn)行了繪圖分析和3D模型演示。論文在Matlab平臺(tái)上對(duì)GPS/SINS組合導(dǎo)航進(jìn)行了仿真，并在FPGA+DSP硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了載體的姿態(tài)測(cè)量。仿真實(shí)驗(yàn)表明GPS/SINS組合導(dǎo)航位置和速度精度得到了一定程度的提升，同時(shí)姿態(tài)測(cè)量中加入了電子羅盤，運(yùn)用了互補(bǔ)濾波器，提高了載體姿態(tài)角精度。 

【文章來源】：西華大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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西華大學(xué)碩士學(xué)位論文： 2 2 20 0 01( 1) {(1 ) ( )[ ]} ( )8 384 2 48q n I q n 航原理一種自主式的導(dǎo)航[6]。它完全依靠機(jī)載設(shè)備自主完成導(dǎo)航任務(wù)電聯(lián)系。因此隱蔽性好，工作不受氣象條件的限制。這一獨(dú)特的航空和航海領(lǐng)域中的一種廣泛使用的主要導(dǎo)航方法�；竟ぷ髟硎且耘ｎD力學(xué)定律為基礎(chǔ)的。在載體內(nèi)部測(cè)量載運(yùn)算得載體速度和位置等導(dǎo)航信息。說，慣導(dǎo)系統(tǒng)有兩大類：平臺(tái)式慣導(dǎo)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

圖 2.3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)Fig.2.3 Strapdown inertial navigation system系統(tǒng)的原理如圖 2.3 所示。數(shù)據(jù)處理中心實(shí)時(shí)的采集加陣和位置矩陣的計(jì)算，從而得到運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)、位置有如下主要優(yōu)點(diǎn)：全球、全時(shí)間地工作于空中地球表面乃至水下。不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng),也不依賴于任何外磁干擾的影響。率高、短期精度和穩(wěn)定性好。置、速度、航向和姿態(tài)角數(shù)據(jù)，所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連信息經(jīng)過積分而產(chǎn)生，定位誤差隨時(shí)間而逐漸增大，之前都需要一段很長(zhǎng)的初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間。

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期刊論文
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本文編號(hào)：3602609