發(fā)布時(shí)間：2021-10-30 03:24

　　為研究零速修正在GNSS/INS緊組合導(dǎo)航中的應(yīng)用,提出綜合利用GNSS/INS緊組合解算速度、IMU原始數(shù)據(jù)和多普勒觀測(cè)數(shù)據(jù)的零速判斷準(zhǔn)則以及零速狀態(tài)下的緊組合數(shù)學(xué)模型,并通過(guò)車(chē)載測(cè)試進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明,該零速判斷準(zhǔn)則對(duì)載體靜止?fàn)顟B(tài)的判斷與實(shí)際情況吻合良好,零速修正能夠有效抑制載體靜止?fàn)顟B(tài)下的IMU傳感器誤差積累,尤其是在衛(wèi)星觀測(cè)質(zhì)量不好時(shí)。相對(duì)于不使用零速修正,在較短靜止時(shí)間內(nèi),采用零速修正算法可以使衛(wèi)星信號(hào)正常時(shí)的載體位置、速度精度分別改善27%、35%;衛(wèi)星信號(hào)中斷30¹20s時(shí),載體位置和速度精度分別改善16%⁷5%和87%⁹7%;但衛(wèi)星信號(hào)正常與中斷時(shí),姿態(tài)改善效果都不明顯。 

【文章來(lái)源】：大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué). 2016,36(10)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
1 GNSS/INS緊組合數(shù)學(xué)模型
2 零速修正
    2.1 零速狀態(tài)判斷
    2.2 零速修正數(shù)學(xué)模型
3 實(shí)例分析
    3.1 零速判斷
    3.2 零速修正對(duì)GNSS/INS緊組合導(dǎo)航結(jié)果的影響分析
4 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航及零速修正技術(shù)研究[D]. 馮慶奇.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3465953