捷聯(lián)式GNSS/INS組合航空重力測量系統(tǒng)集聚體積小、重量輕、可靠性高等優(yōu)勢,且可有效獲取高精度、中高分辨率重力場信息。本文對我國自主研制的捷聯(lián)式航空重力測量系統(tǒng)的原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,估算重復(fù)測線的重力擾動矢量,并評定其內(nèi)符合精度。主要工作和結(jié)論如下:1.基于牛頓第二運(yùn)動定律,詳細(xì)推導(dǎo)了捷聯(lián)式航空矢量重力測量的數(shù)學(xué)模型,分別給出慣導(dǎo)系統(tǒng)在當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系和慣性坐標(biāo)系下的力學(xué)編排。2.詳細(xì)介紹了航空重力測量數(shù)據(jù)處理的數(shù)學(xué)模型及誤差分離方法,包括巴特沃斯低通濾波,波數(shù)相關(guān)濾波,比力線性校正和小波閾值濾波。3.靜態(tài)情況下精確解算慣導(dǎo)姿態(tài)角分為兩個(gè)階段。粗對準(zhǔn)階段,利用平均法低通濾波先除去慣性器件輸出量中的高頻噪聲,然后用九參數(shù)最小二乘法粗略地估計(jì)出慣導(dǎo)的姿態(tài)角;在精對準(zhǔn)階段,利用基于速度更新的卡爾曼濾波方法估計(jì)出慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)角誤差并修正。計(jì)算結(jié)果表明,初對準(zhǔn)階段姿態(tài)角收斂較快,3 s內(nèi)基本達(dá)到穩(wěn)定;精對準(zhǔn)結(jié)束后,兩階段估計(jì)的航向角、俯仰角、橫滾角分別相差約28″、1.8″和3.6″。4.在當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系下利用基于位置、速度更新的卡爾曼濾波方法對捷聯(lián)式GNSS/INS組合觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,經(jīng)... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

低通濾波器的頻率響應(yīng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[2]GPS/INS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理算法拓展研究[D]. 何正斌.長安大學(xué) 2012
[3]GNSS/INS組合導(dǎo)航誤差補(bǔ)償與自適應(yīng)濾波理論的拓展[D]. 吳富梅.解放軍信息工程大學(xué) 2010
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本文編號：3412327