發(fā)布時(shí)間：2021-04-14 13:24

　　由于組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）的慣性傳感器普遍比較昂貴,限制了其應(yīng)用范圍�；贛EMS（Micro-Electro-Mechanical System）技術(shù)的慣性傳感器,能夠大批生產(chǎn),成本低,體積小,MEMS-IMU（Inertial Measurement Unit）是由硅微陀螺儀和加速度計(jì)構(gòu)成的基于MEMS技術(shù)的慣性測量單元,所以基于低成本的MEME-IMU具有廣闊的應(yīng)用前景。雖然MEME-IMU具有自主性好、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢,但存在隨時(shí)間積累誤差增大、定位精度降低的缺點(diǎn)。全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System,GNSS）雖然覆蓋廣、實(shí)時(shí)性好,而且定位誤差不隨時(shí)間積累,但是無法同時(shí)滿足抗干擾性和動(dòng)態(tài)跟蹤性,且容易受到遮擋和干擾,數(shù)據(jù)更新率低,因此僅依靠單一的導(dǎo)航方法已經(jīng)不能滿足高精度、實(shí)時(shí)跟蹤定位控制的導(dǎo)航需求。論文針對這一問題,提出MEME-IMU/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)從而達(dá)到優(yōu)勢互補(bǔ)來滿足人們的需求。主要研究內(nèi)容如下:以導(dǎo)航系統(tǒng)為基礎(chǔ),在慣性導(dǎo)航中對INS導(dǎo)航算法中所需的數(shù)學(xué)... 

【文章來源】：江蘇師范大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

捷聯(lián)慣導(dǎo)的系統(tǒng)原理圖

非正交坐標(biāo)系(Sx 、Sy 、Sz )與正交坐標(biāo)系（Bx 、By 、Bz )圖 3-1 坐標(biāo)系Figure 3-1 CoordinateB a Sf T f111yz zyaxz zxxy yxT 系與 AOF 坐標(biāo)系方向一致，在該模型下，xz 、x 矩陣可簡化為： 001011zxyzzyaT 圖 3-1 坐標(biāo)系Figure 3-1 Coordinate

MEMS-IMU/BDS松組合的速度Figure4-1ThevelocityofMEMS-MU/BDSlooseintegration

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]GPS/IMU組合導(dǎo)航半實(shí)物仿真系統(tǒng)研究[D]. 鄧攀.中北大學(xué) 2016
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[4]微慣性/GPS/電子羅盤車載組合導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 劉新源.哈爾濱工程大學(xué) 2014
[5]基于Kalman濾波及其改進(jìn)算法的INS/GPS組合導(dǎo)航定位算法研究[D]. 趙瑩.遼寧科技大學(xué) 2014
[6]車輛GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 羅濤.中南大學(xué) 2013
[7]卡爾曼濾波在INS/GPS組合導(dǎo)航中的應(yīng)用研究[D]. 謝木生.中南大學(xué) 2013
[8]MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)解算及誤差補(bǔ)償算法研究[D]. 王佳鳳.沈陽工業(yè)大學(xué) 2013
[9]基于MEMS慣性組件的INS/GPS組合導(dǎo)航定位定姿的研究[D]. 劉華迪.沈陽理工大學(xué) 2013
[10]基于MEMS的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D]. 張曉玉.電子科技大學(xué) 2012



本文編號：3137395