控制系統(tǒng)需要實時獲取載體（如飛機、導彈、車輛等）姿態(tài)信息來判斷其運動狀態(tài),進而控制載體運動。傳統(tǒng)測姿技術(shù)多采用GPS（Global Positioning System）多天線系統(tǒng),該方法精度較高,但成本較高且算法的復雜度較大（需經(jīng)過周跳檢測、模糊度固定等步驟）,其精度和可靠性易受周圍觀測環(huán)境的影響。相比于多天線,單天線架設(shè)簡便,成本相對較低。針對城市峽谷、隧道等環(huán)境下GPS信號易失鎖或中斷的特點,本文嘗試采用GPS分別與慣導（Inertial Navigation System,INS）和視覺系統(tǒng)融合來獲取可靠的運動載體姿態(tài)信息。該方案可以克服慣導或視覺系統(tǒng)誤差累積的缺點,也可以保證GPS信號中斷的情況下繼續(xù)提供可用、連續(xù)的載體姿態(tài)信息。本文以國家自然科學基金項目“一機多天線高精度北斗/GPS定位模型和關(guān)鍵技術(shù)研究”為課題研究背景,對GPS單天線測姿模型的理論誤差和精度分析展開深入研究。以此為基礎(chǔ),提出了基于一種新型的GPS/INS/視覺測姿算法用以提高載體姿態(tài)測量的精度和可靠性。論文的研究內(nèi)容主要包括:1.研究了GPS單天線測姿的基本原理,分析其利用偽姿態(tài)角表征載體姿態(tài)的優(yōu)缺點。介... 

【文章來源】：華東師范大學上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：101 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

載體軌跡

圖 2-2 載體轉(zhuǎn)向時三個不同部位劃過的軌跡在高動態(tài)情況下更加容易出現(xiàn)。例如在飛行體發(fā)生側(cè)向偏移，進而使得通過軌跡計算得的偏差[45]。式（2-29）表示的偽橫滾角在較條件下是不在成立的。而在低動態(tài)車載或者風影響船體時，也會有該誤差出現(xiàn)。統(tǒng)統(tǒng)簡介（Inertial navigation system）是一種利用慣實時導航的系統(tǒng)。其中慣性傳感器包括陀螺

SURF圖像金字塔

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本文編號：2977651