針對ORB-SLAM2系統(tǒng)只能輸出相機(jī)的運動軌跡圖,而不能生成用于路徑規(guī)劃和導(dǎo)航地圖的問題,提出了一種基于ORB-SLAM2的跳表地圖（Skip List Map）構(gòu)建算法,可用于三維占據(jù)網(wǎng)格地圖實時構(gòu)建。首先搭建了一個用于三維占據(jù)網(wǎng)格地圖實時構(gòu)建的Skip List Map模型,其時間復(fù)雜度僅為O（lgn）;其次對Skip List Map三維占據(jù)網(wǎng)格地圖的生成與更新做了詳細(xì)推導(dǎo);最后設(shè)計了ORB-SLAM2與Skip List Map算法相結(jié)合的方案。通過效率對比實驗,表明本文算法具有較高的時間效率與靈活性;搭建實驗所需平臺并進(jìn)行了真實場景實時實驗,實驗表明本文算法能實現(xiàn)三維網(wǎng)格地圖的實時構(gòu)建;且能清晰標(biāo)識出環(huán)境中障礙物的位置,驗證了本文算法的有效性。 

【文章來源】：科學(xué)技術(shù)與工程. 2020年01期 北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 跳表地圖
    1.1 跳表結(jié)構(gòu)
    1.2 地圖的分組與排布
    1.3 并行化操作
2 占用網(wǎng)格地圖模型
3 ORB-SLAM2實現(xiàn)三維占據(jù)網(wǎng)格地圖
    3.1 ORB-SLAM2概述
    3.2 三維地圖構(gòu)建框架
4 實驗結(jié)果與分析
    4.1 效率對比實驗
    4.2 實驗平臺的搭建
    4.3 建圖實例
5 結(jié)論



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