城市智能交通、自動(dòng)駕駛等對(duì)高精度動(dòng)態(tài)定位的需求為分米級(jí)甚至厘米級(jí),但在城市復(fù)雜環(huán)境下信號(hào)遮擋、衰減和多徑頻繁發(fā)生,GNSS定位的可用性和精度嚴(yán)重降低。本文充分利用現(xiàn)有可用的多頻多系統(tǒng)GNSS（GPS/BDS/Galileo/QZSS）數(shù)據(jù),采用最新提出的單歷元PPP寬巷模糊度固定方法（PPP-WAR）,并與傳統(tǒng)PPP方法和廣域偽距增強(qiáng)精密定位方法進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn),分析了這3種單點(diǎn)高精度定位方法在大都市高樓密布道路、小城鎮(zhèn)狹窄道路和工業(yè)區(qū)開(kāi)闊道路3種不同信號(hào)遮擋條件下的車載動(dòng)態(tài)定位性能。結(jié)果表明,目前城市環(huán)境中的三頻數(shù)據(jù)完整性高達(dá)94%以上,可滿足基于多頻GNSS單歷元定位的需求。粗差閾值設(shè)定為3 m時(shí),單歷元PPP-WAR解在小城鎮(zhèn)狹窄道路的水平定位誤差RMS為0.41 m,達(dá)到了分米級(jí)定位精度,比廣域偽距增強(qiáng)精密定位解和傳統(tǒng)PPP解分別提高了53.9%和21.2%;3種方法在大都市高樓密布環(huán)境下的定位可用性均高于70%,在另外兩種城市環(huán)境下的定位可用性均高于90%。粗差閾值0.5 m時(shí),單歷元PPP-WAR方法和傳統(tǒng)PPP方法在小城鎮(zhèn)狹窄道路環(huán)境中可用性依然可達(dá)～70%。單歷元PPP-W... 

【文章來(lái)源】：測(cè)繪學(xué)報(bào). 2020年01期 北大核心

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【部分圖文】：

3種算法

圖1 3種算法圖2中黃線表示行車路線;紅色實(shí)心矩形表示高架橋和隧道,并進(jìn)行了文字標(biāo)注;綠色點(diǎn)表示基準(zhǔn)站(參考站)架設(shè)位置,用作短基線解算。各路線圖中給出了關(guān)于行車實(shí)驗(yàn)時(shí)段的衛(wèi)星數(shù)和PDOP值的子圖,其中路線B的子圖中標(biāo)注了經(jīng)過(guò)①、②和③號(hào)高架橋時(shí)的對(duì)應(yīng)時(shí)刻。試驗(yàn)數(shù)據(jù)采用仿實(shí)時(shí)方式處理,設(shè)置了3種定位解算模式:傳統(tǒng)PPP模式、廣域偽距增強(qiáng)精密定位模式和單歷元PPP-WAR模式。為了評(píng)估定位精度,將短基線相對(duì)定位的固定解坐標(biāo)作為參考真值,3條路線的基準(zhǔn)站和流動(dòng)站的最遠(yuǎn)距離都不超過(guò)4 km,可以保證短基線相對(duì)定位的固定解占比在95%以上。試驗(yàn)采用Trimble NetR9接收機(jī),接收GPS/BDS/Galileo/QZSS 4系統(tǒng)三頻觀測(cè)值,采樣率為1 Hz,具體解算處理策略見(jiàn)表1。

從圖3和表2可知,粗差閾值為3 m時(shí),3種不同復(fù)雜程度的城市環(huán)境中,單歷元PPP-WAR解和傳統(tǒng)PPP解的定位精度均高于廣域偽距增強(qiáng)精密定位解。行車環(huán)境中的地物干擾信號(hào),導(dǎo)致定位結(jié)果出現(xiàn)不同程度的偏差,不同的環(huán)境復(fù)雜程度使定位結(jié)果呈現(xiàn)不同的精度水平。路線A由于環(huán)境遮擋嚴(yán)重,衛(wèi)星信號(hào)頻繁中斷,因而傳統(tǒng)PPP解的重收斂過(guò)程多,定位精度低于單歷元PPP-WAR解。路線C衛(wèi)星信號(hào)中斷較少,傳統(tǒng)PPP解幾乎一直保持收斂狀態(tài),定位精度遠(yuǎn)高于廣域偽距增強(qiáng)精密定位解和單歷元PPP-WAR解。可見(jiàn),將傳統(tǒng)PPP解收斂后的結(jié)果一并統(tǒng)計(jì),不能客觀對(duì)比3種單點(diǎn)定位方式在不同城市環(huán)境下的定位性能。更合理的方式是統(tǒng)計(jì)傳統(tǒng)PPP解的收斂和重收斂發(fā)生后一定時(shí)間內(nèi)的時(shí)段。通過(guò)分析,選取30 s作為統(tǒng)計(jì)時(shí)段長(zhǎng)度能夠較準(zhǔn)確地描述各種城市環(huán)境下傳統(tǒng)PPP解性能以及更恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對(duì)比,因此下文分析中給出的傳統(tǒng)PPP解性能指標(biāo)(包括水平定位精度和定位可用性)均是對(duì)每條線路定位中收斂和重收斂發(fā)生后30 s的時(shí)段進(jìn)行累加統(tǒng)計(jì)得到的結(jié)果。2.2.3 水平定位精度和定位可用性

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：2948132