發(fā)布時(shí)間：2020-12-20 12:27

　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合是當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的組合導(dǎo)航,其優(yōu)勢(shì)非常明顯。由于自身優(yōu)缺點(diǎn),慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS的組合就很好地解決了這些問(wèn)題,經(jīng)過(guò)適當(dāng)濾波模型處理,從而能夠達(dá)到優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的目的,大大地提高了定位精度。本文研究的是INS/GPS松組合導(dǎo)航系統(tǒng)。從理論和實(shí)踐兩個(gè)方面,針對(duì)松組合濾波模型建立方法開(kāi)展了一系列的研究工作同時(shí)建立了相應(yīng)的誤差模型及松組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)和觀測(cè)模型。在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了反復(fù)試驗(yàn)和對(duì)比分析,利用車(chē)載組合導(dǎo)航系統(tǒng)采集了靜態(tài)環(huán)境、動(dòng)態(tài)環(huán)境下的數(shù)據(jù),經(jīng)過(guò)內(nèi)業(yè)處理并截取某時(shí)間段的運(yùn)行情況進(jìn)行了對(duì)比分析。經(jīng)過(guò)多次的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,結(jié)果表明INS/GPS經(jīng)過(guò)組合之后在一定程度上有效提高了精度,對(duì)導(dǎo)航定位具有實(shí)際的工程應(yīng)用價(jià)值。 

【文章來(lái)源】：遼寧工程技術(shù)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１?ＳｉＮＡＶ型組合導(dǎo)航系統(tǒng)??＾

??圖１．１?ＳｉＮＡＶ型組合導(dǎo)航系統(tǒng)??Ｆｉｇｕｒｅ．?１．１?ＳｉＮＡＶ?Ｉｎｔｅｇｉ＾ａ化ｄ?Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?Ｓｙｓ化ｍ??國(guó)內(nèi)基于ＭＥＭＳ的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的研究開(kāi)展時(shí)間較晚，并且在電路器件設(shè)計(jì)和元器件??制造工藝也與國(guó)際先進(jìn)水平有一定差距，因此生產(chǎn)的ＭＥＭＳ?ＩＭＵ元器件不能達(dá)到高精度??標(biāo)準(zhǔn)，使我國(guó)ＭＥＭＳ慣性系統(tǒng)研究發(fā)展仍與美國(guó)、俄羅斯等國(guó)家有一定差距。隨著ＭＥＭＳ??慣性系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)的不斷顯現(xiàn)，國(guó)家已經(jīng)高度重視ＭＥＭＳ技術(shù)，近些年我國(guó)在ＭＥＭＳ慣性系??統(tǒng)的發(fā)展十分迅速，正在逐漸縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家之間的差距［５８］。??．ｊｊＬ??圖１．２?ＮＡ４４０Ｖ型組合導(dǎo)航系統(tǒng)??Ｆｉｇ．１．２?ＮＡＶ４４０?Ｉｎ化ｇｒａ化ｄ?Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?Ｓｙｓｔｅｍ??組合導(dǎo)航系統(tǒng)利用卡爾曼濾波技術(shù)對(duì)觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行有效融合，數(shù)據(jù)整合通過(guò)多個(gè)傳感??器實(shí)現(xiàn)，導(dǎo)航信息由系統(tǒng)自動(dòng)提取使用。常用的數(shù)據(jù)信息融合算法包括：卡爾曼濾波器、??貝葉斯估計(jì)、加權(quán)融合、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Ｗ及專(zhuān)家系統(tǒng)法等。學(xué)者和科研機(jī)構(gòu)經(jīng)過(guò)不斷地研究

ｋａｌｍａｎ、ｋａｌｍａｎ驗(yàn)證組合導(dǎo)航方案的可行性和可靠性，分別展開(kāi)了靜態(tài)和動(dòng)態(tài)組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)。使ＭＴｉ－ｇ導(dǎo)航系統(tǒng)，內(nèi)置ＧＰＳ。其中ＭＴｉ－ｇ組合系統(tǒng)如圖４．１，測(cè)試車(chē)如圖４．２，?Ｍ參數(shù)如表４．１所示：??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[4]GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究及實(shí)現(xiàn)[D]. 李倩.上海交通大學(xué) 2010
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[7]雙天線GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 李雪濤.南京航空航天大學(xué) 2008
[8]INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器設(shè)計(jì)[D]. 張雨楠.哈爾濱工程大學(xué) 2007
[9]GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波算法研究[D]. 趙俊梅.中北大學(xué) 2006



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