慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合是當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的組合導(dǎo)航,其優(yōu)勢非常明顯。由于自身優(yōu)缺點,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS的組合就很好地解決了這些問題,經(jīng)過適當(dāng)濾波模型處理,從而能夠達(dá)到優(yōu)勢互補的目的,大大地提高了定位精度。本文研究的是INS/GPS松組合導(dǎo)航系統(tǒng)。從理論和實踐兩個方面,針對松組合濾波模型建立方法開展了一系列的研究工作同時建立了相應(yīng)的誤差模型及松組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)和觀測模型。在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了反復(fù)試驗和對比分析,利用車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)采集了靜態(tài)環(huán)境、動態(tài)環(huán)境下的數(shù)據(jù),經(jīng)過內(nèi)業(yè)處理并截取某時間段的運行情況進(jìn)行了對比分析。經(jīng)過多次的實驗驗證,結(jié)果表明INS/GPS經(jīng)過組合之后在一定程度上有效提高了精度,對導(dǎo)航定位具有實際的工程應(yīng)用價值。 

【文章來源】：遼寧工程技術(shù)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１?ＳｉＮＡＶ型組合導(dǎo)航系統(tǒng)??＾

??圖１．１?ＳｉＮＡＶ型組合導(dǎo)航系統(tǒng)??Ｆｉｇｕｒｅ．?１．１?ＳｉＮＡＶ?Ｉｎｔｅｇｉ＾ａ化ｄ?Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?Ｓｙｓ化ｍ??國內(nèi)基于ＭＥＭＳ的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的研究開展時間較晚，并且在電路器件設(shè)計和元器件??制造工藝也與國際先進(jìn)水平有一定差距，因此生產(chǎn)的ＭＥＭＳ?ＩＭＵ元器件不能達(dá)到高精度??標(biāo)準(zhǔn)，使我國ＭＥＭＳ慣性系統(tǒng)研究發(fā)展仍與美國、俄羅斯等國家有一定差距。隨著ＭＥＭＳ??慣性系統(tǒng)優(yōu)勢的不斷顯現(xiàn)，國家已經(jīng)高度重視ＭＥＭＳ技術(shù)，近些年我國在ＭＥＭＳ慣性系??統(tǒng)的發(fā)展十分迅速，正在逐漸縮小與發(fā)達(dá)國家之間的差距［５８］。??．ｊｊＬ??圖１．２?ＮＡ４４０Ｖ型組合導(dǎo)航系統(tǒng)??Ｆｉｇ．１．２?ＮＡＶ４４０?Ｉｎ化ｇｒａ化ｄ?Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?Ｓｙｓｔｅｍ??組合導(dǎo)航系統(tǒng)利用卡爾曼濾波技術(shù)對觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行有效融合，數(shù)據(jù)整合通過多個傳感??器實現(xiàn)，導(dǎo)航信息由系統(tǒng)自動提取使用。常用的數(shù)據(jù)信息融合算法包括：卡爾曼濾波器、??貝葉斯估計、加權(quán)融合、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Ｗ及專家系統(tǒng)法等。學(xué)者和科研機構(gòu)經(jīng)過不斷地研究

ｋａｌｍａｎ、ｋａｌｍａｎ驗證組合導(dǎo)航方案的可行性和可靠性，分別展開了靜態(tài)和動態(tài)組合導(dǎo)航實驗。使ＭＴｉ－ｇ導(dǎo)航系統(tǒng)，內(nèi)置ＧＰＳ。其中ＭＴｉ－ｇ組合系統(tǒng)如圖４．１，測試車如圖４．２，?Ｍ參數(shù)如表４．１所示：??

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2927864