針對單目視覺SLAM在復雜場景下跟蹤失敗導致地圖丟失的問題,提出了一種利用RTK信息輔助單目視覺的自動化地圖構建與恢復方法。在視覺跟蹤失敗后,設計了一種自動化恢復地圖構建方法,基于RTK信息的輔助,采用坐標變換算法處理丟失前的地圖并將其融合到當前地圖構建中,在提高建圖效率的同時,最大程度地減少了地圖信息的缺失。實驗仿真結果表明,該方法可以解決系統(tǒng)無法繼續(xù)跟蹤建圖的問題,與原始地圖相比,其融合后構建的地圖在保證全局一致性和完整性的基礎上,可以保持米級的估計精度。 

【文章來源】：導航定位與授時. 2020年03期

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

ORB-SLAM制圖模式框架示意圖

地圖構建改進方案結構說明如圖2所示,在視覺跟蹤失敗后,該方案可以快速恢復地圖重建,利用RTK高精度的位置坐標對視覺坐標系下的地圖信息進行具有真實地理信息的相似變換參數(shù)估計并自動融合丟失地圖,從而構建了尺度一致的全局地圖,防止地圖信息的缺失。基于RTK信息輔助的地圖構建改進方案,包括以下5個步驟:

g(t k )=g(t j )+ g(t j+1 )-g(t j ) t j+1 -t j (t k -t j ) (1)通過連接2個已知量的直線確定中間未知量的方法,可以近似將RTK數(shù)據(jù)與所有關鍵幀序列對齊,解決多傳感器頻率不一致的問題。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：2920363