本文關(guān)鍵詞：地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)是針對(duì)地下空間信息獲取困難而開發(fā)的一套移動(dòng)測(cè)量設(shè)備,它利用多個(gè)傳感器協(xié)同工作來(lái)獲取空間數(shù)據(jù)。該系統(tǒng)在地下空間信息獲取方面具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。地下空間沒(méi)有GPS信號(hào),隨著時(shí)間推移,移動(dòng)傳感器會(huì)產(chǎn)生較大的位置偏差。使用合作標(biāo)靶糾正移動(dòng)傳感器位置偏差是一種有效手段。論文針對(duì)合作標(biāo)靶和基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器定位展開研究。文章首先詳細(xì)論述了地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)集成,包括系統(tǒng)各部分組成、系統(tǒng)原理、系統(tǒng)特點(diǎn)以及系統(tǒng)所涉及的關(guān)鍵技術(shù)和系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)特點(diǎn)。其次分析和總結(jié)了合作標(biāo)靶的作用以及地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)對(duì)合作標(biāo)靶的總體要求,從合作標(biāo)靶材料選擇、標(biāo)靶形狀和尺寸的確定以及標(biāo)靶中心高精度識(shí)別等方面對(duì)合作標(biāo)靶展開了研究,并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。最后在總結(jié)分析IMU漂移規(guī)律基礎(chǔ)上,提出將基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器定位問(wèn)題分解為基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器位置反推和移動(dòng)傳感器位置糾正兩部分,并對(duì)這兩部分使用的方法分別進(jìn)行了闡述,同時(shí)推導(dǎo)了某一時(shí)刻點(diǎn)位誤差糾正的公式。
【關(guān)鍵詞】：地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng) 合作標(biāo)靶 移動(dòng)傳感器定位 位置反推 位置糾正
【學(xué)位授予單位】：河南理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：P225.2
【目錄】：

• 致謝4-5
• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 1 緒論10-18
• 1.1 研究背景與意義10-11
• 1.2 移動(dòng)測(cè)量技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀11-14
• 1.2.1 移動(dòng)測(cè)量技術(shù)國(guó)外研究現(xiàn)狀11-12
• 1.2.2 移動(dòng)測(cè)量技術(shù)國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀12-14
• 1.3 標(biāo)靶研究現(xiàn)狀14-16
• 1.3.1 標(biāo)靶生產(chǎn)及研制現(xiàn)狀14
• 1.3.2 標(biāo)靶中心識(shí)別研究現(xiàn)狀14-15
• 1.3.3 不同掃描角度和距離條件下的標(biāo)靶獲取精度研究15
• 1.3.4 標(biāo)靶點(diǎn)云數(shù)據(jù)平面擬合研究現(xiàn)狀15-16
• 1.4 無(wú)GPS信號(hào)環(huán)境的定位技術(shù)16-17
• 1.4.1 室內(nèi)GPS定位技術(shù)(IGPS)16
• 1.4.2 無(wú)線定位技術(shù)16-17
• 1.5 當(dāng)前研究中存在的不足17
• 1.6 研究?jī)?nèi)容17-18
• 2 地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)集成18-28
• 2.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)18-19
• 2.2 系統(tǒng)組成19-24
• 2.2.1 RA-0100車載激光掃描儀19-21
• 2.2.2 位置姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)POS201021-22
• 2.2.3 履帶機(jī)器人平臺(tái)STR-R0322-23
• 2.2.4 輪式機(jī)器人小車平臺(tái)JL-DP668型23-24
• 2.2.5 與系統(tǒng)配套的其他設(shè)備24
• 2.3 系統(tǒng)原理24
• 2.4 系統(tǒng)的主要功能與優(yōu)點(diǎn)24-25
• 2.5 系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)特點(diǎn)25-26
• 2.6 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)26-27
• 2.7 小結(jié)27-28
• 3 合作標(biāo)靶研究28-41
• 3.1 合作標(biāo)靶的概念及其作用28
• 3.1.1 合作標(biāo)靶的概念28
• 3.1.2 合作標(biāo)靶的作用28
• 3.2 地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)對(duì)合作標(biāo)靶的總體要求28-29
• 3.3 標(biāo)靶材料的選擇與試驗(yàn)29-32
• 3.3.1 合作標(biāo)靶材料選取原則29
• 3.3.2 強(qiáng)反射率材料的選取29-30
• 3.3.3 無(wú)強(qiáng)反射率材料的選取30
• 3.3.4 標(biāo)靶材料實(shí)驗(yàn)30-32
• 3.4 標(biāo)靶形狀的選取與確定32-37
• 3.4.1 標(biāo)靶形狀的初步選取32-33
• 3.4.2 基于自制平面標(biāo)靶的中心識(shí)別方法33-35
• 3.4.3 標(biāo)靶形狀的確定35-37
• 3.5 標(biāo)靶尺寸的選取與確定37-40
• 3.6 小結(jié)40-41
• 4 基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器定位41-55
• 4.1 IMU漂移規(guī)律的定性描述41-42
• 4.2 基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器定位可行性分析42
• 4.3 基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器定位42-45
• 4.3.1 常規(guī)導(dǎo)線測(cè)量的點(diǎn)位誤差規(guī)律和平差方法分析42-43
• 4.3.2 基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器定位思想闡述43-45
• 4.4 基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器位置反推45-51
• 4.4.1 理想情況下的標(biāo)靶激光點(diǎn)云分布規(guī)律研究45-47
• 4.4.2 基于合作標(biāo)靶平面信息的移動(dòng)傳感器位置反推47-49
• 4.4.3 基于合作標(biāo)靶中心坐標(biāo)的移動(dòng)傳感器位置反推49-51
• 4.5 基于合作標(biāo)靶的移動(dòng)傳感器位置糾正51-54
• 4.5.1 移動(dòng)傳感器位置糾正思路51-52
• 4.5.2 任意點(diǎn)位誤差糾正的公式推導(dǎo)52-54
• 4.6 小結(jié)54-55
• 5 總結(jié)與展望55-57
• 5.1 總結(jié)55
• 5.2 不足與展望55-57
• 參考文獻(xiàn)57-61
• 作者簡(jiǎn)歷61-62
• 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集62

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 周環(huán)宇;;標(biāo)靶公司直逼“終極標(biāo)靶”[J];科技智囊;2002年07期

2 毛先富;蘇顯渝;劉元坤;陳文靜;;基于相位標(biāo)靶的光學(xué)坐標(biāo)測(cè)量方法[J];光學(xué)學(xué)報(bào);2009年09期

3 朱凌;;地面三維激光掃描標(biāo)靶研究[J];激光雜志;2008年01期

4 陳瑋嫻;陳義;袁慶;葛旭明;;加權(quán)總體最小二乘在三維激光標(biāo)靶擬合中的應(yīng)用[J];大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué);2010年05期

5 魯鐵定;周世健;張立亭;官云蘭;;基于整體最小二乘的地面激光掃描標(biāo)靶球定位方法[J];大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué);2009年04期

6 張毅;閆利;楊紅;陳向陽(yáng);;地面激光掃描球形標(biāo)靶的球心誤差研究[J];武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版);2012年05期

7 袁豹;岳東杰;趙元憶;李成仁;;基于穩(wěn)健加權(quán)總體最小二乘法的地面三維激光掃描球型標(biāo)靶定位[J];勘察科學(xué)技術(shù);2013年01期

8 王力;李廣云;張洪新;;基于回光強(qiáng)度的平面標(biāo)靶自動(dòng)識(shí)別方法[J];紅外與激光工程;2011年10期

9 毛先富;蘇顯渝;向立群;劉元坤;;基于手持相位標(biāo)靶技術(shù)的光學(xué)三維坐標(biāo)測(cè)量[J];光學(xué)學(xué)報(bào);2010年07期

10 陳慧;趙斌;馬國(guó)鷺;;無(wú)衍射光電子標(biāo)靶的直接映射標(biāo)定方法研究[J];激光技術(shù);2011年03期

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前7條

1 記者 陳勇;美科學(xué)家借助酵母找抗艾滋藥物“標(biāo)靶”[N];新華每日電訊;2005年

2 王博 特約記者 李光印;狙擊手:打一個(gè)標(biāo)靶配一發(fā)子彈[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2013年

3 本報(bào)記者 常麗君;電腦替你“嘗百草”[N];科技日?qǐng)?bào);2012年

4 嘉禾;“歪哨”驟成標(biāo)靶[N];重慶商報(bào);2000年

5 記者 李愛珍;山西科技鎖定十大“標(biāo)靶”[N];山西日?qǐng)?bào);2005年

6 編譯 李響;“黑帽”聚頭 Web 2.0和iPhone成標(biāo)靶[N];計(jì)算機(jī)世界;2007年

7 顧泳;“先掛號(hào)”的背后[N];解放日?qǐng)?bào);2012年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 洪曼珊;Ultrashape標(biāo)靶震波臨床使用經(jīng)驗(yàn)研究[D];安徽醫(yī)科大學(xué);2015年

2 孫鵬;地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];河南理工大學(xué);2014年

3 黃一萬(wàn);基于ARM的激光標(biāo)靶測(cè)量系統(tǒng)研究[D];華中科技大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：地下移動(dòng)激光測(cè)量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

，

本文編號(hào)：287912