【摘要】：構建了一種以六自由度機器人為運動平臺的光學遙感成像半實物仿真系統(tǒng),利用共線條件方程的齊次坐標變換形式建立了仿真系統(tǒng)的成像模型,并對坐標系統(tǒng)轉換問題進行了研究。提出一種利用全站儀確定沙盤坐標系與機器人基坐標系相互轉換的"兩步法";通過控制機器人旋轉和平移運動,提出了一種單特征靶標測量模型,實現(xiàn)了攝像機坐標系與機器人工具坐標系的相互轉換。最后通過空間前方交會計算多個靶標的物方坐標值,與物方真值進行比較,從而對系統(tǒng)精度進行評價。實驗結果表明,立體定位誤差優(yōu)于0.5 mm,驗證了提出的坐標轉換方法的可行性與有效性,可為遙感成像仿真系統(tǒng)的設計與研究提供嚴密的空間基準和轉換模型。
【作者單位】： 信息工程大學;
【基金】：國家自然科學基金項目(41471387)
【分類號】：P226.3;P237

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本文編號：2541690