本文選題：機器人 + 水下GPS��； 參考：《機器人技術(shù)與應(yīng)用》2016年04期

【摘要】：精確的水下定位是提高水下機器人(ROV)作業(yè)性能的關(guān)鍵。本文基于斯涅爾聲射線理論,采用水下GPS水平投影和有限迭代計算的方法,推導(dǎo)了水下作業(yè)機器人精確定位的計算方法,并采用Argo浮標(biāo)提供的水聲數(shù)據(jù)和MATLAB軟件進行了計算仿真。結(jié)果表明,相同聲信號傳播時間,水平投影距離隨分層數(shù)量的增加而減小并收斂;相同分層數(shù)量,水平投影距離誤差隨初始入射角減小而減小。該計算方法能夠?qū)崿F(xiàn)水下機器人的精確定位。
[Abstract]:Accurate underwater positioning is the key to improve the performance of underwater vehicle (ROV). Based on Snell's theory of acoustic ray, this paper deduces the accurate positioning method of underwater operating vehicle by using horizontal projection of underwater GPS and finite iteration calculation method. The underwater acoustic data provided by Argo buoy and MATLAB software are used to calculate and simulate. The results show that the horizontal projection distance decreases and converges with the increase of the number of layers, and the error of the horizontal projection distance decreases with the decrease of the initial incidence angle. This method can realize the precise positioning of underwater vehicle.
【作者單位】： 海軍潛艇學(xué)院;
【分類號】：P228.4;TP242

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本文編號：2055425